robotics X : Useful tricks/advice

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2015年04月15日23:11

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レスキューラインルール解説３　〜ライン〜

またまた時間が少し空きましたが、レスキューラインの解説を再開します。

１回目はコース、２回目は坂、３回目の今回はラインです。

普通のラインに関してはとくに２０１４年ルールからの変更点はないです。

強いて言えば、ラインは壁から１０ｃｍルールが消えたっていうことですね

単純なルール変更に見えて、意外と厄介かも！？！？

たとえば、レッドゾーンの壁の横とかのラインだったら、嫌がらせ的には壁から５ｃｍとかも可能です

でも、ラインで最も大きな変更は交差点です。

オーストラリアのレスキューそのままですが、これが厄介です。

いままで僕は白と黒の判断しかしてなかったので緑は経験がないです。

しかも、オランダ（２０１３年ルール）のように緑があるのに読まなくてもクリアできるアルゴリズムがないです

強制的に緑を読まされています。

しかも、WROのようにRGBがちゃんと決まっていません。

何チームか（僕も含めて）フォーラムにRGBの域の指定を要求したのですが、返信がない。。。

まあ、つまり、「そこは各チームで頑張れ」ってことでしょう（苦笑）

常識的に緑の色を使用するとか。。

だから、「いろんな緑に対応するように」ってことでしょうね

~~ルールとか質問コーナーで「常識的な範囲」っていうのはよくないと思う、具体性がないとかの意味で~~

あ、言い忘れましたが、交差点は緑がなければ、直進です。

なので、緑が読めればアルゴリズム的には２０１４年ルールよりシンプルになりますね、

まあ、そんなこんなで、「これからはライトセンサーとカラーセンサーが絶対いるよ！」っていうようなラインのルールになりました。

2015年03月20日21:02

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Speed Bump - Two Interpretations -

久しぶりに英語の記事です。

Some time has passed after the Keijina Compeition, and I'm currently working on improving the robot's linetracing ability.

After doing multiple tests, one problem that causes my robot to go off the line is when speed bumps are located on curves or right angle turns.

Fortunately, the reason why it goes off the line is not because the robot is dragged off the field due to the robot not climbing the speed bump.

It's because of the color of the speed bump.

My robot uses two light sensors to linetrace(for the main parts)

When the speed bump overlaps with the line, sometimes it goes right under one of the light sensor, making my robot go off the line.

(Eventually with back up programs and stuff, my robot does go back on track. But it's tedious and increases the chance of a lack or progress. )

From the text above, you would know that in Japan the speed bump is completely white.

However, in every world competition the speed bump has a black part, the part of the speed bump that is on the line.

This shows that there are two interpretations on the speed bump.

1. The speed bump is like a tree or some sort of external obstacle that is on the road/pathway of the robot. Therefore should not indicate the black line on the speed bump.

2. The speed bump is like a deformed road/pathway for the robot. It is part of the road(thats why it's white) and it is there only to alter the robot's movement(not play around with its lightsensors).

First of all, I think the two arguments are valid and makes sense. Since both cases can be a realistic obscale for a robot in a real rescue mission.

However since this is a competition, I think the rule on the speed bump should be clarified so

a. there will only be one scenario for any competition that take place anywhere around the world.

b. two of the scenarios will co-exist. But always co-exist.

To be honest the co-existing rule seems reasonable and realistic.

But, I guess for now it looks like Japan = totaly white speed bump, whereas the world = speed bump with black indicator.

2015年02月23日23:04

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レスキューラインルール解説２　〜坂〜

さて、ちょっと、期間が空きましたが、２０１５年ルールの解説を続けたいと思います。

以前、解説１http://blog.livedoor.jp/legoisgreat/archives/42668109.html

で書いたコースに引き続き、フィールド関係の解説になります。

前置きはこのくらいにして...

２０１５年ルールで坂（傾斜路）がだいぶ変わりました。

1. 個数

今まではフィールドの構成がわかっていたため、１フィールドにつき坂は１つでした。

しかし、２０１５年ルールから坂の個数が増えます。（坂がないのもあり得る）

しかも、今まで通り、坂の傾斜は２５度以下なので、２５度の坂があれば、１０度の坂もあるってことです。

これはつまり、ちんたらちんたら坂を上っているようではタイムアップになるってこと？？

2. 壁

今まであった坂の壁がなくなります。

つまり、これからは今までのような壁沿い/にわかライントレースではなくて坂でも「しっかり」ライントレースをしなければいけないってことです。

じゃないと落ちるもん

3. ライン

壁がない上に、坂＝タイルとなっているので直線とは限りません。

だから、最悪グネグネした線の上にバンプがあるかも.... （坂がめっちゃ難かしくなった..）

4. トンネル

コースの形がかわることから、坂の下をくぐる事になるかもしれません。

坂は３cm×３cm×高さで上昇されてあるタイル（？）と地上をつなぐ物なので、上昇されているタイルの下をくぐる事があります。

しかし、坂が１０度だったら、くぐる高さはだいぶ低くなるんじゃない？

そう質問したら、常識的な高さにすると返ってきました。

~~今年のルールはいい加減なところが多すぎる......~~

坂はこんな感じですかね、

とにかく、これも実際に世界大会にいってみてやっと「あー、ルールに書いてあるやつはそういういみだったのかー」というような感じだと思います....

（眠いうちにかいたので、説明がてきとうかもしれませんが、その辺はご了承を..）

2015年02月09日23:35

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２０１５年ルールとは？？？

ここ数日、ちょっとずつ２０１５年ルールの説明を出してますが、ほんとにめっちゃルールが変わったので２月４日から何が起こってるかを今日は書きます。

まず、２月４日にブログに書いたようにロボカップジュニア２０１５年ルールが公開されました。

そこで、今までのレスキューと大きく変わったところは

１．名前が変わった

レスキューA　から　レスキューライン　に変わりました。

同じくレスキューBはレスキューメイズに変わりました

もちろんライン = line = linetrace のことです　（メイズ=maze（迷路））

２．フィールドが変わった

こないだの記事にもかきましたが部屋がなくなりました。

だからフィールドの形は自由自在。よりレスキューっぽくなったと思います。

３．競技進行の停止のやり方が変わった

部屋がなくなったのでチェックポイントとなるタイルを競技者が指定された数だけ選びます。

４．坂が変わる！

フィールドの原型がなくなったのでそれに伴い坂の形も変わります。

いままでのように壁がなくなります。

今までのように１つの坂とは限りません。複数個ある可能性もあります。

その坂は２５度の物もあれば１０度の物もあるでしょう。

しかも！　しかもですよ！

坂のラインがギザギザやくねくねするかもしれません！？

これは難しいですね〜〜〜

５．ゲート！？トンネル！？

ゲートとは今までと同じさいずのやつです。

でもなんでか、オレンジ色でくぐると点がもらえます。

トンネル、それは坂の下をくぐるって言う事です。

「じゃあ坂が存在する最低の高さは？」って質問したら、「トンネルは常識的な範囲でロボットがくぐれる坂の高さにする。」と返ってきました。

常識的な高さですか.... 僕の常識からすると最低23cmですかね〜

６．交差点が変わった！？

いままでとは違い「このフィールドは右回り/左回り」とかはありません。

交差点に引っかかったとき、ロボットは交差点の手前にある緑のマーカーを見つけ、マーカーがある方向に進みます。

〜クロアチアの強豪チームの練習フィールド（彼らの写真集より）〜
47 AM

７．被災者が変わった！？

ちらっと書きましたが、被災者が缶からボールに変わりました。

直径５cmで（おそらく５０g以下）のボールです。もちろん今まで通り通電性はあります！

それがおそらく２〜５個あります。

そして、今までの被災者救出場所は中が空洞になります。なので６cmの高さをもつ１辺３０cmの直角二等辺三角形はそのままですが、真ん中が空洞になっていてその中にボールを入れます。

（ぶっちゃけWRO２００８年の高校生部門のルールです）

だいぶ変わったと思います。

他にもバンプが１cmの何かってなったのもあるので１cmの角材ってこともあります。

まあ、新ルールの変わったところはおおまかにこんな感じです。

では、このへんで

2015年02月07日11:38

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レスキューラインルール解説１　〜コース〜

いろんなロボカップジュニアのブログにてこないだ「なんじゃこりゃ〜〜」とか書いたルールの解説の記事が始まっているので、こっちもちょっとずつ解説を初めて行こうかなと思います。（僕の個人的な意見です）

1. フィールドの形

僕の意見からすると一番大きく変わった部分だと思います。

今までのレスキューのフィールドは部屋×３＋坂×１＋廊下×１の構成でした。

しかし、これが今年から変わります！？！？

これがタイルを自由に組み合わした形になります。

つまり、ある意味コースに自由度が出たということになります

その反面、タイルを基準にすると言う事は壁が消えることになります。

っていうことは、ロボットがコースからはみ出すこともあるっていうことですねー

さらに、ルールにタイルの数は最低８枚と書かれています。

しかし、タイルの数の上限は書かれていないのでとても簡単なコースからめっちゃ難しいコースができるっていうことですね

このルール変更はレスキュー競技をよりレスキュー競技っぽくしていると思います。

今まではフィールドの形が決まっていたので、ある程度ロボット内で今どこにいるのか把握できました。

でも、このように形が定まっていないコースになるとほんとにロボットは避難部屋にたどり着くまでどこにいるか分かんないです。これの方がレスキューっぽくていいですね〜〜

あと、コースに部屋とか壁とかの区切りがなくなるって言う事は競技進行の停止（lack of progress）を行った場合どこからスタートするの？っていう疑問がでます。

そこで、今年のTC、OCは　ドロップタイル　と言うものを作りました（なんでこの名前やねんって感じやけどw）

これはゆわいるチェックポイントです。

競技をする前にあらかじめ競技進行の停止を行った場合どこからスタートするのかっていうチェックポイントを作っとくのです。

そのチェックポイントタイル（ドロップタイル）の数はあらかじめ各コース決められています。

そしてどこをチェックポイントにするかは競技者が決められます！

そして、そのタイルを視覚的に分かりやすくするためにドロップパックをドロップタイルの１角の上におきます。

ドロップパックって言うのは厚さ７mm〜１２mmで直径７cmのオレンジに塗られた円盤です。
28 AM

これはドロップタイルがどれか示すマーカーです。

つまり、今までは絶対に部屋得点が３つ（６０×３＝１８０点）あったのですが、コースによってはドロップタイル×１の可能性もあるしドロップタイル×５の可能性もあります。

つまり、いままではどれだけコースが難しくても大体の得点は３５０点〜６００点でしたが、それが劇的に変わる事になります！

場合によっては８００点も考えられますし、１５０点とかも考えられます。

なので、（世界大会の話になりますが、）ほんとに最後の走行まで何が起こるか分からないって言う状況になりますね

今日はこの辺で、

またルールのいろんなところの解説をしてきます

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2010年からロボット活動を始めた robotics X のキャプテン、ユング　開です！WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。メールは kaijunge21 & gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。

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