先日、坂が上れない病にかかっていた僕のロボットでしたが、タッチセンサーなどを考慮して、坂は３０度＋バンプでも登れるようになりました！！　 (o^∇^o)ﾉ

そして、パーツごとに作っていたプログラムをすべて合わせて一応 、一階→坂→二階→ゴール　出来るようになりました（あくまでも一応です）

今日は最終日だった冬期講習から帰宅後、少し一階の練習と坂から二階への動きの練習をしていました。

一階は去年、練習していたコースを少し変えてこんな感じに↓しました
53）

スタートは左したからです。

去年行けなかった短いバンプを直角後とギャップ中に置き、コースが終わる直前ではラインとは違う向きに長いバンプを置きました。

ライン的には最後の鋭角っぽい（鋭角の間にとても短い直線があるので鋭角にはなりません）の以外はまあ簡単です。

障害物もフィールドの真ん中にあるので簡単っちゃあ簡単です

（たまに直角でラインを外れます．．．．それに関しては検討中です）

これがいけたので（ラインはずれることがあるので８５％くらい）、力試しもかねて、去年の京滋奈の（難しかった方）コースを再現してロボットを走行させました

こんなかんじです（テープが張っていない廊下はやっていないです）
20120318213033cb7

（京滋奈のコースの写真はこのブログから頂きました。ありがとうございます）

結果：行けましたww（２回だけです）

今後、一階では多種多様なコースで練習して確実性を上げるほか、串の対策を考えたいです。

串よけは作成したのですが、その性能があまりまだわかっていないので


その他、今日は二階も少し練習しました。

真っ白なフィールドに缶と指定場所の黒い紙を置いて練習しました。

結果：だいたい一回で被災者を発見して救出できます。

課題：通電センサーの制度を良くする。

もちろん被災者を救出できたのも、串も障害物もないフィールドでの練習であったからです。

障害物が来たら今のプログラムじゃあ即座にアウトです．．．


去年よりスムーズに練習が出来ているのでこのままペースを落とさず（学校が始まったら確実に落ちます） 調整とプログラム作成をがんばりたいです。

ではこの辺で、(・∀・)ノ