現在まだWROシリーズの真っ最中なのですが（何週かかってんねん）、時期が時期なので、そろそろロボカップ２０１３年の記事も書きたいと思います。

今年もレスキューAプライマリにエントリーするつもりです

まず、ロボットとプログラムはだいたいできました！（あくまでもだいたい）

去年（２０１２年）のロボカップとの違い（少し）を紹介していきたいと思います。

 １．ライトセンサーを変えた

去年までRCXのライトセンサーをしようしていたのですが、今年からNXTの物に変えました。

もちろんRCXのやつの方が小さくて使い勝手が良いのですが、もう製造されていないので故障時などにとても困るだろう、と思いこれからのことを考えつけにくく、ロボットも大きくなるのですが、NXTのにしました。

２．NXT１個

去年、一昨年（全国）はNXTを２個しようしていたのですが、今年は１個のみで出場する予定です。

２個だとセンサーの数は増やせるのですが、大きく、重くなるので、シンプルにコンパクトな物にしました。

センサーの種類と数の問題は上手くタッチセンサーなど使用し、WROで得たセンサーをあまり使わず走行する技術をあわせてみます

３．ギア構造

去年は重心を低くするため、ロボットの底辺を低くしすぎ、結局短いバンプに引っかかりました。

今年はそれを改善するためと足回りを強くするためにギアを使用する予定です。


大きくはこの辺です。




現在の問題

坂が上れない、坂で転げる、坂でバンパーが反応する

え、！？

はい、坂が問題です。

意識して重心を低く、前にしたので２５度の坂＋バンプは楽々とのぼれる

じゃあなぜ坂でいけないんだ！！(｀･д･´)

僕が出場する京滋奈ブロックはコースがとてつもなく難しい上に設計ミス（！？）が原因らしく坂が２７．５度なんですよ．．．．．

しかも使っている白い板が微妙に滑りや滑りやすいのです

家では２８〜２９度のバンプ付き坂の練習をしています

なので坂が問題なのです！（/TДT)/

ただ、アームをおろせば３０度＋バンプでも楽々と登ります

じゃあそうすればいいじゃないか！

そう簡単には行かないのです．．．．．

アームはおろせても、現在距離センサーがついていない僕のロボットでは二階が検知できません。

なので、現在はアームの先頭部分での坂検知を計っています。

ではこの辺で、(｀･ω･´)