robotics X : 2015年03月

2015年03月

2015年03月31日00:55

カテゴリ: robocup; Robot

レスキューラインのロボットを作る！

さて、日本のチームで最初にレスキューラインを体験できる２チームに選ばれたので、早速そのハード作りに取り掛かっています。

現在相方の家で３日間の合宿の途中。

今回のロボットの今までとは違う大きな目標は

軽さ！

正確には１kg未満にすることを大前提にしました。

これはやはり今回のルールから来ています。

バンプの定義が変わったことや、坂に壁がなくなったことから、軽くなくちゃいろいろな場面で走行が不可能になってきます。

なので軽くします

もう一つ大きく変える点はもちろんボールを取る機構ですね。

もうある程度考えは出ていて、ロボットの土台ができたらくっつけるだけ（！？）見たいな感じです。

しかし、まだ発券方法の通電（まじでこれを使うかはまだ検討中）がうまくいくかわかりません

とにかく、やったことないこともあって謎が多いこのルール。

できるだけたくさんハードやソフトを作って最も良いのを中国に持っていきたいです。

2015年03月30日11:07

カテゴリ: robocup

ジャパンオープン２０１５競技２日目　in detail

３月２８日：競技２日目

さーて、今日こそ絶対にミスったら負ける試合です。

今日はチェックアウトの整理もあるのでちょっと早く６時半に起床

以外と片付けも早く終わって会場には７時４０分に到着

因みにこの日は幸運を呼ぶWRO世界大会２０１３のTシャツで参戦！

会場が開きコースを見るもまだ完成しておらず。

完成してもだいぶ簡単.... （やっぱり競技1日目でプライマリでパーフェクトがいなかったから？）

練習中に少しは難しくなったもののそれでも簡単...

とにかく、そんなことを気にしてもしょうがない、自分たちのやることをやるだけ！

そう思って少し練習をして切り上げました。

この日も異常に長い練習時間があったので結局２時間くらい練習時間何もしてないことになりました。

レスキューなので自分たちのことだけを考えていればいいのですが、この状況ではどうしても人のロボットも意識してしまいます。

気持ちを和らげるためにレスキューBやサッカーを見に行ったりしました。

もうすぐ練習時間終わりって時にいい知らせが入りました

プレゼン賞獲得っ！！（･∀･)つ（･∀･)つ

チーム内でも「もうここは行くしかないでしょっ」っていう感じでした。

僕たちの走行は昨日と同じくセカンダリ３番目。

昨日の１位〜７位は僕たちの後なので結構気を楽にして競技ができます。

競技の１５分前、いつも通り一回練習フィールドで走らせて（プログラムが消えてないかとかの確認）待ちました。

競技開始２分前になると本番コースにロボットをセットして、いつも通りチェックリストで人間的なミスがないかを確認してスタートまで待ちます。（意外とチェックリストを持ってる他のチームを見なかった）

スタートの合図とともにロボットをスタートさせます。

ライントレースと坂に関しては、若干１秒くらい坂の上りに反応するのが遅かったっていうの以外は全部ちゃんと練習通り（いや、それ以上！？）に動いてくれました。

さて、昨日第二走行でミスった缶の部屋です。

ロボットは普段通り距離センサーと通電で缶を発見して、アームを下げます。

今日はグリップを変えたので、しっかり缶を持ち上げる！（今思うとこの６cm持ち上げ機構も今回で使わなくなる....　少し悲しい気も..）

そのまましっかり缶を避難場所において競技終了

満点です！

さ〜て、あとは他の人の競技を見るだけ（気分はめっちゃ楽）

結局この日パーフェクトを出せたチームは僕たちと２位のDiscoveryのみ。

競技1日目パーフェクトが出せてないDiscoveryが逆転して２位に浮上しました。

やはりレスキューは確実性勝負。今大会でより一層そう思いました。

競技後はいろんな人と話したり、情報交換したり、ロボットの写真を取り合ったり、と楽しく過ごしていました。

その後、表彰式/閉会式に出て（ここではrobotics XのTーシャツに着替える）３日間の戦いを終えました〜

2015年03月29日17:06

カテゴリ: robocup

ジャパンオープン２０１５競技１日目　in detail

３月２７日：競技1日目

さーて、パーフェクトをとらないとアウトの１日目です。

７時に起きて（ホテルから会場まで歩いて１５分♪）会場には８時過ぎに着きました。

コースはだいぶ簡単（いつも通り）

ライントレースをして坂を登って缶を取るようなコース（交差点は左優先）

逆にパーフェクトをとらないとおかしい状況。

その中での異常にながい練習時間。

この辺が精神的に厳しかったです。

そして、長い待ち時間の末やってきた１走目。

ロボットはなんのミスもなくライントレースと坂をクリア

缶と避難場所の位置を見ると一番速く救出できる位置に！！（運がいい）

その後、普通に缶も救出してパーフェクト！

まあ、このコースだと当たり前....

でもやはりいつなんどきでも本番でのパーフェクトは難しい。

１日目のやることはやったので少しは楽になれました。

１走目が終わった時点でセカンダリはパーフェクトが３チーム。その中（運が良かったのもあって）２位。

その後インタビューが

インタビュアーは去年一緒にブラジルにいったAcroのゾノさんwwwww

もうインタビューっていうより最後は雑談になってましたww

そんなこともあって~~あんまり準備してなかった~~インタビューも終了。

第二競技は運営ルール的に０点でも大丈夫。（第一競技と第二競技のいい方を取るという謎のルールだから）

本当ならタイムも速くするところですが、ここは自分んたちのスタンスを崩さずノロノロロボットでもう一度パーフェクトを目指します。

ロボットは第一競技と同様にライントレースと坂は楽々とクリアしていきました。

しかし！　

缶を持ち上げられない！？

グリップの問題？？　練習中は発生しなかった問題でした。

本番の悪魔は今日も元気でした。

そのまま８分待ちましたが結局何もできずに終了。

でも逆にここで問題が出たのは良かったです（明日だったら死亡してた）

パドックに戻り、グリップを強化して、練習再開。

ちゃんと缶を持ち上げてくれます！

ジュニアパーティーがその後ありましたが、人がいっぱいで身動きが取れない...

３０分くらいウロウロしてましたが、疲れてたのでコースを見て帰りました。

（その時点で最終コースは坂上り下りで右優先）

ホテルに着いたら早速明日のコースを予想して練習開始。

遅かったので１時過ぎに練習を切り上げてそのまま就寝

2015年03月29日15:37

カテゴリ: robocup

ジャパンオープン２０１５練習日　in detail

ジャパンオープンでの出来事（？）をもうちょっと詳しく日ごとに分けて説明します

３月２６日：練習日

この日は結構ゆっくり起きてゆっくり大会会場に向かいましたね

家から尼崎まで１時間ちょいだったこともあって１２時半くらいに家をでるという余裕をもったスケジュールはよかったです

尼崎に着いたらエントリーを２秒で済ませて練習を始めました。

ブログできも書きましたが、やっぱりみんなスピードが速い！

そのほか、全国では珍しいちょい難しいコースが一つのフィールドにありました

問題点は何点かありましたが、全部すぐに解決！

練習はフィールドの整備の関係で６時で切り上げ

その後、僕とこうきは荷物をホテルに置いて夜ご飯を食べに行きました。

結局サイゼリヤにww

その後、ロボットの方で余裕があったのでボーリングしにラウンドワンへ

２ゲームしてホテルに戻りました

ホテルでは少し障害物後にギャップがあるパターンとかを練習して寝ました。

2015年03月28日19:14

カテゴリ: robocup

祝！！！

今は結果だけ言います！
優勝！！
ベストプレゼンテーション賞！！！

です！
詳しいことは後で書きます(^_^)

プロフィール

2010年からロボット活動を始めた robotics X のキャプテン、ユング　開です！WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。メールは kaijunge21 & gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。

ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。

I am Kai Junge, captain of team robotics X. Pleas contact me at kaijunge21&gmail.com (please change & to @)

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Record of robotics X大会結果

•WRO 2015 Finals in Qatar 2nd Place
•WRO 2015 世界大会 in カタール準優勝

•WRO 2015 Japan First Place for Presentation
•WRO 2015 全国大会最優秀プレゼン賞

•WRO 2015 Japan 1st Place
•WRO 2015 全国大会優勝

•WRO 2015 Kyoto 1st place
•WRO 2015 京都大会優勝

•RCJ Rescue Line Secondary 2015 Finals in China Best Programming
•ロボカップジュニアレスキューラインセカンダリ 2015 世界大会 in 中国ベストプログラミング賞

•RCJ Rescue Line Secondary 2015 Finals in China Individual 1st place
•ロボカップジュニアレスキューラインセカンダリ 2015 世界大会 in 中国個人競技優勝

•RCJ rescue A secondary 2015 Japan Open Best Presentation Award
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 ジャパンオープン優秀プレゼンテーション賞受賞

•RCJ rescue A secondary 2015 Japan Open 1st place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 ジャパンオープン優勝

•RCJ rescue A secondary 2015 Keijina Best Presentation Award
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリベストプレゼンテーション賞受賞

•RCJ rescue A secondary 2015 Keijina 1st place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 京滋奈大会優勝

•RCJ rescue A secondary 2015 Kyoto 1st place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 京都大会優勝

•WRO 2014 Japan 8th place
•WRO 2014 全国大会８位

•WRO 2014 Kyoto 1st place
•WRO 2014 京都大会優勝

•RCJ rescue A secondary 2014 Finals in Brazil Individual 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 世界大会 in ブラジル個人競技準優勝

•RCJ rescue A secondary 2014 National Competition 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 日本大会準優勝

•RCJ rescue A secondary 2014 Keijina Best Presentation Award
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリベストプレゼンテーション賞受賞

•RCJ rescue A secondary 2014 Keijina 1st place
•ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 京滋奈大会優勝

•WRO 2013 Finals in Indonesia 2nd Place
•WRO 2013 世界大会 in インドネシア準優勝

•WRO 2013 Japan Second Place for Presentation
•WRO 2013 全国大会プレゼンテーション賞第二位

•WRO 2013 Japan Fourth Place
•WRO 2013 全国大会四位

•WRO 2013 Kansai 1st place
•WRO 2013 関西大会優勝

•RCJ rescue A primary 2013 Finals in The Netherlands Superteam 3rd place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 世界大会 in オランダスーパーチーム競技３位

•RCJ rescue A primary 2013 Finals in The Netherlands Individual 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 世界大会 in オランダ個人競技準優勝

•RCJ rescue A primary 2013 Japan Open Best Presentation Award
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 ジャパンオープン優秀プレゼンテーション賞受賞

•RCJ rescue A primary 2013 Japan Open 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 ジャパンオープン準優勝

•RCJ rescue A primary 2013 Keijina Best Presentation Award
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリベストプレゼンテーション賞受賞

•RCJ rescue A primary 2013 Keijina 1st place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 京滋奈大会優勝

•WRO 2012 Finals in Kuala Lumpur, Malaysia 10th Place
•WRO 2012 世界大会 in マレーシア１０位

•WRO 2012 Japan (national) competition MVP for presentation
•WRO 2012 全国大会　最優秀プレゼン賞

•WRO 2012 Japan (national) competition 3rd place
•WRO 2012 全国大会第三位

•WRO 2012 Kansai 2nd place
•WRO 2012 関西大会第二位

•RCJ rescue A primary 2012 Keijina 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2012 京滋奈大会第二位

•WRO 2011 Kansai 7th place referee's special award
•WRO 2011 関西大会７位 & 特別審査員賞

•RCJ rescue A primary 2011 Japan Open 10th place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ全国大会 10位

•RCJ rescue A primary 2011 Keijina 2nd place
•ロボカップジュニアレスキューAプライマリ2011 京滋奈大会　第二位

•WRO 2010 World In The Philippines 28th place
•WRO 2010 フィリピン世界大会２８位

•WRO 2010 Japan 3rd place
•WRO 2010 全国大会第三位

•WRO 2010 Kansai 3rd place
•WRO 2010 関西大会第三位

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