robotics X : 2014年06月

さあ、ロボカップジュニアブラジル世界大会までのカウントダウンが始まりました！

今回の世界大会は今までのどの世界大会より「走行の内容」とけ「結果」にこだわっています。

去年の今頃僕はオランダにいました。

結果的には世界二位になれたもの一度もパーフェクトが出来ませんでした

あの時の悔しさは今でも覚えています。

今回の世界大会は自信初のセカンダリでの出場です。

プライマリの時よりも強いチームが出場してくるに決まっています

しかし、この一年僕はとても大きく成長したと思います。

たくさんの失敗や成功、そして試合の進め方を経験してきました。

セカンダリ初年、さらに日本大会２位。この状態では不可能に近いと思いますが、

結果としては世界一、走行内容としては全走行パーフェクトを達成したいと本気で思っています

何度もブログに書いているように全国からハードウェアを中心的にロボットの改良を続けてきました。

今も進化し続けている世界大会用ロボットですが、自信を持って歴代最高の性能とポテンシャルを持っていると言えます。

実際に、昨日２５度の坂バンプを楽々と越えられるようになりました。さらにはレッドゾーンで被災者救助エリアである三角柱検出を助ける超音波をI2Cを工夫し接続しました。

このままブラジルまでの時間を有意義に使い、完璧なライントレース、完璧な被災者救出、完璧な走行が出来るように引き続き（主に）ハード改造、ソフト改造をしてきたいです。

ちょっと昔の話になりますが、WROの続きです。

この日はインドネシアで初の朝を迎えました。

このホテルにきてまだ１２時間ほどしか経ちませんが、一つの悪い点を見つけました

それは、エレベーターがめっちゃめんどくさい！！！！

僕らは１５階（３２階？中）でしたが、たとえば１階に行きたければ

もしエレベーターが１階にいれば　→　３２階　→　下る

逆も言えます。

なのでホテルのロビー→部屋に忘れ物→戻る　というのに１５分とかかかります

とにかく．．．

朝ご飯を食べた後、部屋に戻りロボットの作成をしました。

（ちなみにこのときが今までで一番早かった２５分でした）

〜ロボットを作る！〜

その後、昨日に会えなかった荒木先生と昼食をご一緒させていただく事に！
しかもめっちゃ奇跡的にエレベーターで出会いましたwww

昼食はインドネシア料理のナシゴレンだったのですが

みんなノリでホット（辛い）を注文したら．．．．．．．死にました　　　辛すぎます

さて、気持ちを切り換え、練習会が行われる本番会場へ向かいました。

最初は歩くつもりだったのですが、バスがそこにあったのでそれで向かいました（５分くらい）

〜会場　ECOVENTION CENTER 〜

〜記念写真〜

入ったらもうみんな練習を始めている！！！！！！

とにかくWROの世界大会の雰囲気はいつ行ってもすごい！！

〜EV3の展示ブース〜

席がなかったのですが、結局この日はどこに座っても良い事になっていました。

ありがたい事に　技志向χさんとはやぶさ２０１３さんが席を取ってくれていました！

ありがとうございます

他にもやっぱり問題はありました。

ストゥーパがないのです．．．

やっぱり運営が遅れているせいでストゥーパがない

しょうがなく、僕の手持ちのストゥーパを使う事で解決しました

このときもチーム１さんがストゥーパの裏にテープで robotics X と盗難防止用に書いていただきました

ありがとうございます

〜練習開始！！〜

一つ今回は「いままでの世界と違う」と思うところがありました

とにかく、僕たちのロボットについて質問されます

自分の中でも中学生部門の最終年抱けあって今までの最高傑作だと思っていました

それだけ頑張ったからか、国境を越えて良い指示を受けました！

（逆にそれだけミスできないという事ですがねw）

ここで、一つ問題が

マレーシアのチームが何やらサプライズの練習をしています

しかも僕たちのチームにとってはだいぶ不利なルールでした．．．

聞いてみるとそれはマレーシアの全国大会のルールだそうですw（セーフw）

しかし、問題はここでは終わりませんでした

黒い仏像がとれません．．．．

何度やっても結果は同じ．．．．

これは試行錯誤の上、３時間後くらいにハード的に解決しました

↑本番ででなくて良かった．．．．ハァ〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜

この辺でコーチ会議に入りました

今までの経験でサプライズがこの日に発表される事がある事も知っています

１時間後、チーム１のキャプテンの人が僕のところにきました。

「サプライズ発表されたって！！」

「で！どんなん？」

「超難いよ！なんかストゥーパを持ち運ぶ的な感じ」

え！？　無理でしょ！！

いやいやいや、まだそうと決まった訳じゃないはず

って思いながら３０分くらいするとコーチが帰ってきました

やっぱり同じルールっぽい．．．．．．．

「あーーー、これは一位どころかメダルもむりかーーー．．．．」　と始めて思いました

とりあえず日本チームで集まり、サプライズの攻略法を研究しました（残念ながらチーム１はいなかった）

先生作、オリジナル１／６サイズホワイトボードフィールドでみんなでサプライズルールを研究しました

「やっぱり持ち上げるって言うのは難しい．．．」

「これは正確性重視の技志向χが有利なんだろうなー」

「結局どういうルールなの？」

「いや、みんな出来ないんだから普通に通常走行したら上位に入れるんじゃないかなー？」

何どいろいろな意見が上がりました

ここで、このブログを読んでいただいている方に少し説明します

ここに普通のフィールドの図があります

図の右側には黒い線で囲まれたエリアがあります

その交差点（グレー）にはストゥーパがおかれています

黒線はこのエリアを９つの小エリアに分けています（８+真ん中）

そこで、真ん中のエリアをのぞいた８つのエリアだけを考えてください

競技前にこのエリアのどれかがランダムに選ばれます。ロボットはストゥーパをその選ばれたエリア内に完全に持っていかなければなりません

エリアは小エリア（呼び方はショート）と３エリア（呼び方はロング）があります。ロングは横地列（３つのショート）か縦一列（３つのショート）があります。つまり合計１２エリアです

サプライズが発表されたときはここまでわかっていませんでした。

とにかく頭の整理が出来ていませんでした。

そこで幸悠紀が他のチームをチェックしに行きました。

「マレーシアのチームは行きそう．．．」

「なんで？」

「なんかストゥーパを前に落としてそれを押してる」

それだ！？

僕は確信しました

四つ押す事が出来れば楽勝にクリアできる！

練習する気はあったのですがあと１時間で会場はクローズします（つまりあと３０分くらいしか練習できない）

とにかくRCXのチューブとかで４つ持つ方法を試しましたがそれも無理．．．．

とかなんとかやっているうちにタイムアップ．．．．

続きはホテルになる事に．．．．

ホテルに着いたのは１０：３０分くらいでした

昔ならここで「今やってもしょうがないから寝よう」とか言ってたところですが、今回は全員やる気満々です

まず、部屋のコーナーにフィールドの寸法と同じようにテープを張りました

そこから１時間くらいやってたのですがやっぱり４つはきつい．．．．

「やっぱりこのサプライズはむりなのかな〜」そう思い始めました。

すると、先生が、「わかった！！これ詰め将棋や！」とか言いました

「ちょっとこっちきてみー」

先生は１／６フィールドで色々やっていました

ロングはショートが出来たら行ける。だから、まず８パターンが行けたら絶対行ける

そこで先生は一番手前から１〜８とショートに名前をつけ

「二個だけストゥーパを持つんなら行けるやろ？」

１／６ロボットでデモをしました。

１〜５　そして　８　はそれで行ける６、７は３つまでは行けるはず

そのような最終意見にたどり着きました

そこで急遽２個押せる物を作りました。

ロボカップのおかげで Amalgam さんの機構をまねする事が出来ました！

しかも２５cmに収まる！

ここでこの日の練習を終える事にしました。

最後にロボットを崩し、出来るだけ新しいアームの写真を撮って（覚えるため）、電池をチャージして寝ました

このとき２時だったか３時だったか全然（そのときも）覚えてません。とにかく次の日は５時半起き

始めてこんな着かれる世界大会予選前を経験しました。

robotics X

2014年06月

ブラジルまで３０日以内！

WRO２０１３世界大会〜３日目〜（１１月１５日）