2013年08月

Robocup Junior International Competition in Eindhoven, Netherlands 〜大会前日〜

6月26日(オランダ時間)は大会前日です

まあ、大会前日なので大会会場は朝の8時から開いているのですが、 まあエントリーと練習なので僕たちは10時くらいに会場に向かいました(そういう予定だった)

そして、いきなりのハプニング

10時に大会会場に着いたのだが、メンターがこない、しかも日本チームが見当たらない

「早く来すぎたのかな?でももう10時だしな〜??」

結局15分ほどしても誰も来ないので連絡すると

えーーーーっ!!

シニアの会場とジュニアの会場は分かれているようです(そんな事始めから調べたら良かったのに...)

結局僕たちが間違っていました.....

さて、シャトルバスでジュニア会場に着くと既にエントリーの大行列ができていました(USJのアトラクションみたい笑)

とりあえず並ぶ事1時間後、エントリーが完了しました

大会会場に入ると早速同カテゴリーの neos さんに会いました

すると「缶反応しないよ」と一言言われました

マジで〜〜〜〜〜〜〜〜〜......

そして、Amalgamζ さんの Y君にも同じ事を言われました

嘘だろー(これはΣさんのブログで以前読んだ2011年パターンか!?)って思いながら自分もテストすると反応しませんでした。

仕方なく缶かどうかの選別はタッチセンサーでする事にしました。

なんやかんやで1時間後にはそれなりのプログラムが完成したのですがやはりうまく行きません....(今までの被災者救出率は嘘のようです)

すると僕のメンターが観客席から降りてきて、「ルールに缶はアルミが巻いてるってかいているから抗議したら?」って言われました

よっしゃ!これで問題解決だ!って思い後先考えずにパドックに戻ったのですが、よく考えると僕は電気テスターとか持っていないしどうやって通電しない事を証明したらいいのかな〜?

結局思いつかず、通電センサーで証明する事にしました。

しかし、通電センサーがどうせいらないと思い既に解体していました.....

最終的にはもう一度ゼロから通電センサーを作成し、抗議しにいきました

さて、そんな親切なお客様インフォメーションセンターなどはないので、とりあえず受付に言って状況を言いました

すると「君の言っている事は分かるが私はただのスタッフなので何も権限がない。」と、いわれ違う人を僕に紹介しました。

するとその人もただのスタッフだそうで、何やらトップの人と知り会いらしいのでそちらへ案内されました。

しかし、そのトップの人はサッカーのトップの人らしくレスキューの事は無知らしい..

そして彼に「君の言いたい事は分かっている。だから紙に書いてレスキュー本部に提出した方がいい。」と助言されたので僕はそうする事に。しかし、残念ながら紙がなかったので急いでAmalgamζさんに紙をもらいできるだけ相手に伝わる書き方で図なども入れて書き上げました(15分かかった)

いざ、本部に行くとなにやら会議中っぽくて中に入ったら怒鳴られる雰囲気...

いや、ここでひるんでは元も子もない!!思い切って中に入りました

すると親切な方が僕の意見を聞いてくれました。(結局かみいらなかったし....)

最初は話の分かる相手だと思ったのですが、説明を終えると

「それは我々の問題ではなくて君のロボットに何らかの問題があるのでは?」ときつく言われました....

なにくそ!僕は「いや、それはありません。これは僕のみの問題ではなく、この缶の発見方法を使っている日本チームすべての問題です!もし、僕を信じてくれないならトップの方を呼んでください。」と言い切りました

そこで、彼に僕の意思が伝わったらしく、NXTの画面での 競技の缶ならタッチセンサーの値が0 僕のアルミテープが巻いてある缶ならタッチセンサーの値が1 というのを見てくれました。

そして、まだ疑っているらしいので自分からトップの人(多分)を呼んでくれました。

さあ、やってきた人(後で分かった事ですがかつてスウェーデンのSOFT ROBOTICS のチームメンバーの人でした)はNXTの知識も豊富でVIEWでの値が0と1になるのはすぐに理解してもらいました!

最後には「こんな奇抜な機能を持ったロボットはとても良いし、しかもルールの解釈は君が正しいから1時間後にはちゃんとしたアルミテープで覆っている缶を今の缶と交換する。」と言ってくれました!!

僕の1時間半の苦労は報われました!!!

最終的には缶はちゃんちゃんとしたものに変わっていたのでこれまで練習してきた通常プログラムで走行できる事になりました!!

 

Robocup Junior International Competition in Eindhoven, Netherlands 〜出国〜

さて、すでにオランダで行われた世界大会から一ヶ月以上たっているのですが、WROのことで全くなにも書いていませんでした...

だいぶWROの方も落ち着いてきたので少し書いていきたいと思っています

という事でまずは出国した日から

ーーーーーーーーーーーー

6月25日

朝、「robotics X」は関空で集合しました

いつもの事ですが、関空に着くと「世界大会!!」の雰囲気が出ます笑

僕たちはモチベーションを上げるためにジャパンオープンで購入したTシャツを着て機内に乗り込みます。

関空の中で Tezukayama-Delta さん、MONO-CHROME さんにお会いしました(・∀・)つ

Tezukayama-Delta さんのチームキャプテンと副キャプテン(かな?)とは以前2011年のジャパンオープンに京滋奈代表として戦ったり、WROの予選会なのでもお会いしています。

WROの世界大会のようにツアー形式ではないので、飛行機の中では家族別で着席しました

さあ、離陸後僕は ダイハード→ジャックと天空の巨人→サッカー観戦→ゲーム→晩ご飯 この時点で既に6、7時間はたっています 

しかし、フライトはまだ半分程度、やっぱりヨーロッパフライとは長い!!

その後はロボット関係の何かを書き記していたり(正確には忘れた)相方に英語のレッスン(インタビューの)をしていました。

まあ、なんやかんやで長時間フライトも終わりオランダ、Schiphol 空港に到着しました!

第一印象:空気もきれいで何より気温が最適!さすがヨーロッパ!

税関のおじさんロボカップのこと知っていました笑(まあ、2000人くらい来ているんだから)

その後、オランダ鉄道(そういうのかな?)に乗ってEindhoven 駅に一時間くらいで到着しました!

〜オランダ鉄道〜

image
〜電車からの一枚(分かりにくいけど牧場です。ずっとこんなかんじでした笑)〜

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〜Eindhoven 駅に到着〜
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なんと偶然関空でお会いした二チームとも同じホテル!

そんなこんなで Van Der Valk Hotel Eindhoven に到着!!

〜Van Der Valk Hotel Eindhoven〜

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もう20何時間も寝ていないから(特に出国の前日飛行機で寝る事を前提にわざと数時間しか寝ていないから....)くったくた

でもホテルに着くと各国のチームさらにあの KURU-MIRAも!!(・∀・)つ(・∀・)つ

2012年の尼崎ジャパンオープンでも一度挨拶したのですが、選手として挨拶するのははじめてです!

その後、バイキング形式で晩ご飯を終え、僕は明日に備えて就寝しました 



来年ロボカップでやりたいこと

いや、今日朝起きたらなんかロボカップの事考えていたのでせっかくなので今思う来年やりたいことを挙げます

1.Arduino 使って大会に出る(すなわちNXTなし)

2.垂直に缶を持ち上げる機構を作成する 

3.基盤センサー(NXTの標準センサー以外)を使う

4.今年よりスピードを上げる(少し)

5.単純なライントレースではなくなんちゃら制御(PID制御など)とかやってみたい

6.モーターの回転角度つかってなんかバンプとか簡単にのりこえるプログラムを作ってみたい

7.串よけをもっといいのつかう

8.坂センサー(加速度になるかなにになるかしらないけど)の制度をよくする

9.障害物とかがあっても難なくレッドゾーンをクリアできるハード、ソフトを作る

10.ライトセンサーの位置を変える

11.より低重心のハードウェアを作る

12.タッチセンサー(バンパー)にNXTタッチ使おうかな....まだ検討中

13.串がキャタピラに入っても抜ける仕組みを作る


まあ、ざっとこんな感じです

ほとんどはオランダで感じた事、思った事、そして他の国々のロボットを見て分かった事ですね

たぶん一番難しいのは1番、Arduino を使うとこですね笑

しかもまだArduino(実物)を見た事がない笑


 

ロボコンマガジン

今日ロボコンマガジン9月号を取りにいきました

ロボカップの世界大会の記事載っていました!

「プライマリではrobotics Xが2位に、セカンダリでSTEPY&LOCK ONが3位に入賞しました....」


っておい!

STEPY&LOCK ON は2位ですよ!
2位と3位は大分ちがうんだから、しっかりしてほしいです

WRO 2013関西大会 本戦!!

7月29日はWRO2013 間ん再大会の本戦が行われました

僕は(昨日一度会場へ行ったので道に迷わずに)会場に8時40分くらい(受付30分前)に着きました

因に僕のパートナーは体調不良で病院にいたので一人出場でした

この日の主な流れは

エントリー

開会式

練習

競技1

昼休み

世界大会のプレゼン

練習

競技2

片付け

表彰式

閉会式

でした

いつもの事ですが、僕のやる事は練習と通りにロボットを本番で動かすこと

昨日に一度会場に行っているので本番の空気にはなれています

初めてWRO関西中学生の部に出場したときは大会での知り合いは一人か二人しかいなかったのですが、今はもうほとんどの同級生や他校の先輩方とも知り合い(?)になっています

そんなこんなで知り合いや、先生方、科学の学校の後輩、友達などとだべっている間に練習時間1が決まりました

練習は1時間あり、競技者はグループ1〜4に区切られていました

グループは1は最初本番コートA 2は最初本番コースB 3は最初練習コース 4も最初練習コース

このように練習時間(15分)、練習場所、練習するチームが区切られていました

僕はグループ1だったので最初から本番コースで練習ができました

そしたら何となく(気のせいかもしれない)1つ目のストゥーパを2つ目のストゥーパへ押して行く確率が高い気がしました

そんな不安も抱えながら練習時間が終了し、車検場に置くときになりました...

僕のロボットは難なく車検は通過したのですが、今年は例年以上に車検で引っかかるチームが多かったです....

車検で第一競技失格になったチームもいました....

僕は走行順が3番なので全体的には2巡目です(1巡で2チームが走行)

因に僕のNXT内にはプログラムが8つ入っています

4つは黒い仏像がどこにあるかで分けています(黒い仏像の値は読んでいない)残りの四つはスピードバージョンです(これは第一競技でパーフェクトを達成したら第二競技で使うつもりです)

僕はロボットをそっと競技エリアへ持っていき、プログラムを選択し、審判の合図とともにロボットを起動しました

ロボットは谷を乗り越え、一つ目のストゥーパ(黒い仏像入り)を外し、二つ目に向かいました

するとまさかの!!(いや、そんなにまさかではなかった笑)

一つ目のストゥーパを二つ目に押していき二つ目のストゥーパをちゃんと処理できませんでした

結果的には95点

その後奈良教育大学付属中学校さんのチーム×2がパーフェックを達成したので僕は第一競技の時点では第三位でした

このままでは全国に行けない!とかよりはこのままではパーフェクトができない!と思っていました

その後昼休みだったのですが、僕は緊張で何も口にできないまま世界大会(マレーシア)のプレゼンを行いました(もう競技の事であたまがいっぱいだったので何言ったかあまり覚えてないです笑)

プレゼンが終わるとすぐ練習時間2がスタートします

僕はスピードプログラムのいい部分と正確性プログラムのいい部分を組み合わせ、(予想では)最高のプログラムを作りました

しかし、練習するとうまく行きません...

なにかの催眠から解けたかのようにぼくは気づきました「なにやってんだ!今までやってきた事をそんなミス1回で変えてしまうのか!?」

いままでプログラムやロボットを派手に変えたことで成功した経験は一回もありません

僕はもう一度真剣に問題の解決方法を見つめ直しました

結果的に僕はハートウェアにマイナーな変更を施し、練習を再会しました

すると「何となく」第一練習時間より成功する確率があがっているように感じました!(・∀・)つ

そのまま僕は電池の事を考え、練習時間8分前にロボットを車検場におきました

ここが勝負!奈良教育大学付属中学校のロボットたちより僕のロボットの方がタイム的に速いのでパーフェクトが出れば優勝できると思っていました

第二競技は第一競技の逆の順番で走行するので僕は最後からに番目でした(つまり緊張の時間が長くなるorz)

競技中スタッフの方々がこれで競技は終わるので片付けをするように言っていたのですが到底そのような気持ちにはなれませんでした......(苦笑)

なんやかんやで僕のばんが回ってきました(WROはRCJ レスキューより競技時間が1/4も短いからうれしい)

今回黒い仏像の位置は2番目(僕が一番得意としているパターンです!)

ロボットをセットし、僕は審判の合図とともにロボットを起動しました

ロボットは谷をクリアし、最初のストゥーパにさしかかりました

ストゥーパを除去したあとロボットは第二のストゥーパに向かいます

今回は押していない!!

なんと練習中に付け加えてハードウェアの一部が効いているのです!!

その後ロボットは順調に2つ目、3つ目、4つ目のストゥーパを処理していきます

最後に階段をうまくのぼり、停止場所で停止しました!

審判は「停止!1、2、3、ゴール!」と言ってタイマーをストップしました!

結果は30秒(最後の3秒換算)、満点です!

その後、表彰式と閉会式が行われ僕は正式に1位に表彰されました(WROで最初の優勝!!)

(「科学の学校」から出場した小学生チーム×2はみごと小学生の部でワンツーフィニッシュ!!オオーw(*゚o゚*)w)

その後はこの大会を支えていただいた方々に挨拶をし、帰宅しました



今回の大会は久しぶりに結果的にも内容的にも満足できる大会でした

しかし、まだまだ確実性が足りません

なんせ全国ではサプライズルールが出るので確実性が命(スピードもいるけど)です

帰宅する前に東山中学校の先生に「問題はストゥーパの落とす位置やねー」と言われました

本当にそうだと思います(これは全国大会までに必ず克服しなければいけません)

その他、僕が全国まですべき事は

1.黒い仏像の色を読む

2.サプライズルールの練習をする

3.フィールド内を自由に走行できるプログラムを作成する(例えば二つ目のストゥーパを抜かしてゴールできるかとか)


3に関しては僕のロボットが内回り(真ん中の枠組みをたよりに動くロボット)だからストゥーパを抜かしてとか言う動きが難しいのです

まあ、なんやかんやあったのですが、結果的には全国大会の切符を獲得しました

3週間ロボットを毎日いやほどやらせていただいた家族、コーチ、そして関西大会を運営していただいた何人ものスタッフや各学校の先生方に感謝してます!

全国大会まで後1ヶ月をきりました。全国大会まで精一杯世界めざしてがんばります!! 
プロフィール

2010年からロボット活動を始めた robotics X のキャプテン、ユング 開です!WROとロボカップジュニアレスキューラインに出場していました。メールは kaijunge21 & gmail.comへ(&を@に変更お願いします)。

ブログは終了いたしました。今までありがとうございます。

I am Kai Junge, captain of team robotics X. Pleas contact me at kaijunge21&gmail.com (please change & to @)

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