life

名古屋到着!

無事、名古屋に到着しました!!

今日の練習日、うまく行っているチーム、そうでないチーム色々いると思いますが、 明日全員がベストを尽くせることを願っています。

では、ロボカップの関係者は明日会場で!

 

京都大会の感想

はい、二週続けてブログ書く書く詐欺です笑(いや、笑い事じゃないか)

いつも忙しい忙しいって言ってますが、具体的に何に時間がかかっているかというと、勉強、課題、論文、部活、大学のこと、その他諸々....

と、普通の日本の高校とは違うところで忙しさを感じている日々です。普通に勉強や課題が多いなか、1年間かけて仕上げるリサーチ論文(extended essay)や部活(サッカー)、これから進学する大学についてのリサーチや課外活動としてしている様々なこと(京都や京滋奈大会の運営に携わることを始め、後輩指導、学校の新しいホームページの翻訳など...)

とにかくてんこ盛りです笑(もちろん合間を縫ってブログは更新していくつもり)

今回は技術公開より新しい情報である先週末行われた京都大会についてのことです

自分の話をすると、今回初めて競技側→運営側にまわったので色々と不備があると思いましたが、結構スムーズにいけました! 

僕が担当したレスキュー(主にレスキューLINE)は全チーム京滋奈に行けるので、実際は練習会ですが、経験のために競技の形をとりました。

競技に使用したフィールドはこんな感じで、
image
同じコースを二回走行させる形をとりました。

コースはプラ段で、コーチ曰く竹間
さんが千葉ノードのために作られたコースを真似したとか... 

ラインは僕が張ったのですが、一応「ノードレベル」に設定したはずです。 (ドロップパックは3つ)

京都ノードにエントリーしたのは、プライマリ4チームとセカンダリ3チーム。

7x2=14走行の中で一度も被災者は救出されないという悲しい結果に終わりました。

特に問題は被災者を救出する気すらないチームが多いです。特にセカンダリは3チーム中2チームが被災者を持ち上げる機構がなかった。(あったチームはあったチームで、スタートタイルから動かなかったので....)

もちろん、プライマリでまだレスキューを初めて初年の子は多いと思うのでその子たちに被災者まで求めるのは荷が重すぎる気はします。実際、レスキューLINEはライントレースができてなんぼの競技なので

ただ、避難部屋に入ると同時にリタイヤ宣言をするチームが難なく勝っていく現実はなにかと不自然な気がしました。

とにかく、レスキューなんで被災者救出はできるだけ努力しましょう笑

あとは障害物ですね

ルールには robots are expected to navigate around obstacles と書いていて expected は must とは違うので、ルール上は障害物を押しても得点になるそうです... (ってことを中国の世界大会で知った)

そういう対応をしているチームもいました... 

障害物は重かったり固定されている場合も間違いなくあるので、回避しましょう。

ただ、いいロボットやいい動きをしているロボットも見られました。特にプライマリでは避難部屋まで満点のチームもいましたし

京滋奈ではもう少しコースのレベルを上げるので各チームもそれぞれのロボットのレベルを上げて挑戦するのを待っています

 

明日は京都大会

最近真剣に忙しくなって来てブログの記事書く書く詐欺をしてしまっています...

わかってはいるのですがイマイチ時間がとれません...(頑張りますがあまり期待しないでください)

まあ、それとは別に明日はロボカップ京都ノード大会が行われます

今年は運営として登場します笑

レスキューのすべてを運営する立場にいるのですが、初めてなこともあってうまく行くかわからないところ、うっかり忘れているところがあるかもしれません...

レスキューは形だけの大会(全チーム京滋奈に上がれる)なのである程度ミスは許されるかと...

とにかく、明日出場するチームすべてに健闘を祈ります!

New Year, a new beginning

あけましておめでとうございます。

このブログも初めて丸四年経ちました!(自分でもビックリ笑)

いつも見てくださっている方々には感謝しています m(_ _ )m

昨年の大晦日ギリギリに長い振り返りの投稿を載せましたが、僕としては2016年になったこともあって、これからの未来を目指して進みだしています。

 さて、もう前回の投稿で公開しましたが、2016年はRCJ/WROに選手として出場することはありません。さらには今まではロボット一筋でしたが、やはりこれからは勉強や大学のことにももっと力を入れて日々を過ごしていきたいです

 もちろんロボット関係の活動も続けていきます。大会行ってスタッフしたり、WRO/RCJに出場している生徒を指導したり、時にはなにか一度きりのアクティビティー的な感じで自分で何か作ったりするかもしれません。

基本的に選手のときは自分の調整や走行のことで頭がいっぱいだったので、そのときやれなかったことに手を出していくをしたいです。

あと、もう一つ今年できればやっていきたいことがあります

技術公開!!(まあ、僕の場合レゴでやっているのもあってなにかシビアな技術を持ち合わせているわけではないですが..)

ってめっちゃやる気満々なのですが、実際は学校忙しいし(部活もやってるし)自分から率先して定的的に技術公開なるものの記事は書かないかと思います。あと、正直なにから始めたらいいかわからないっていうこともあります... 範囲が広い。

今まで何人か個人的に色々と質問してきたのですが、結局個人に教えてもあまり意味がないのでそういうことがあれば、その人に教えると同時にこのブログにもアップしていきたいです。

そこで、知りたいことや書いて欲しいことがあったら、このブログにコメント/僕にメール(メアドはプロフィールにあるよ)してください!なにかのセンサーの使い方でも、大会での経験でも、具体的なミッションのクリア方法でもなんでもいいです!お題を決めていただいた方がやりやすいので笑

(どれほどこのブログを見てくださっているの方がいるのかよくわかりませんが。この頃はFBの方が活動的だったり...)

わからないことがあれば可能なかぎりは全部答えるので、気軽に質問してください!

投稿があまりなかったりすることもこれからよくあるかと思いますが、今年もよろしくお願いします!







 

振り返り Reflection

WRO2015世界大会から一ヶ月以上経ちました。自分の中では少しづつその時の記憶や感情も薄れてきています。あの時の結果や内容も少しづつ受け入れられるようになってきたと思います。それでも、どれほど時間が経っても、立ち止まって考えたら表現のしようがないほどの悔しさや歯がゆさが蘇ってきます。

あの時、決勝戦が始まった時、まず試したのは予選の晩にホテルで作った補正プログラム。しかしそれは無残にもEV3特有のプログラムエラーが出たために失敗。しょうがなくその場対応になるけれどモーターの回転数などを調整してなんとか満点を取れる状態に。調整時間は30分だけしかないしコートも使い放題ではないです。そんな中迎えた第一走行。ロボットは見事完走して満点。タイムは66秒。予選一位のチームのタイムを考えると15秒以上早く、完全な安全圏にいました。さらには、ホテルで「満点出せたら絶対に1位いける!」とチーム内で言ってたことや今までの苦しさを乗り越えての満点だったことから、これは絶対に優勝できると何の疑いもなく100%信じてました。逆にここまで優勝を確信した瞬間は今までもなかったと思います(たとえ地区予選大会でも…)。しかし、約30分後、第二走行の時に噂に出てた「速い台湾チーム」のタイムを自分で計ると65.6秒。「え?うそやろ?」自分でも信じられませんでした。そう思ってからの自分の残り二走行は一瞬にして終わりました。相方に聞くとその間僕は「冷静に!」とか言ってたらしいですが、冷静どころか何が起こっているのかがわからない状態だったことを覚えてます。全てが終、気づいたら結果は2位。しかも一位との正式タイムは僅か0.5秒差でした。

競技後、「メダル獲得したのに何が悔しいの?」と会場でも多くの人に問いかけられました。僕の意見を言うと、喜びよりもはるかに悔しさが上回る結果でした。もちろん「2位」という結果にも悔しいです。今年はこの世界大会以外全ての大会優勝してるし、多くの人に(幕張の強化合宿でも)「WROでも必ず世界一を取る」と宣言していたので。しかし、それ以上に自分が追い求めていた「栄光」がすぐ目の前に迫っているのに、それを一瞬にして奪われて、それを見てることしかできなかった、それに対応することができなかった自分に対しての悔しさの方が強いと思います。今この文章を書いている瞬間もいたるところから悔しさが滲みでてきてます。

その反面、時が経つにつれて、これはこれで受け止めなければいけない、しょうがない結果だという理解も深まってきています。自分の感情と矛盾するところもありますが、理論的に、全体的にこの大会を見ると、これからの自分に繋がっていくかもしれないと思うようになってきています。中一の時に2回連続に予選落ちしたことが当時は最悪の思い出だったのが、今はそれなしではここまで上がれてなかったと思っているのと同だと思います。僕のコーチが常に言っていたように、重要なことは今まで通り「何を学んでどのようにして次に活かしていくか」でしょう。

どんなに悪い結果でもいい結果でも必ずミスはありそれを治す余地はあります。逆にそのミスを無視して進めば必ず失敗すると確信しています。現に、この「復習」の時間を十分に取らずに臨んだWRO2014年の全国大会はそれが故に敗退しました。また、2015年の過去最高の結果はWRO2014年全国大会から多くを振り返り、反省して臨んだからです。WRO2015世界大会も同じ。自分に足りなかったところ、うまくいっていたところを冷静に考え拾い出して、これから進んでいく道に活かしていくのみでしょう。


想うことが多いWRO2015年の大会ですが、大会が終わってすぐ「これから」のことを具体的に考え始めました。結論から言うと、このWRO2015世界大会を最後に、WROとRCJから引退することに決めました。僕はこれから、高校を卒業して大学に入って、社会人になってもロボット関係、工学関係のことに携わっていきたいです。さらには、願わくば、この分野を自ら発展させたいと思ってます。自分のできることを精一杯やりとげ、何か世界に、人々に貢献できれば、と思います。そのためにはしっかり学び、勉強していかなければいけない。それを可能にすることは今一時の強い感情や心境でWROやRCJに来年も参加することではなく、しっかり勉強をこなし、自分の夢の第一歩を現実化させる大学に進学することだと判断しました。


今までは、年末になると、ちょうどロボカップの京都大会が迫ってくる時期でもあり、そのためのロボットをせっせと作り上げていたことを思い出します。それが今年初めてなくなり、今まで自分がやってきたことを振り返るチャンスが与えられたのではないかと考えています。2010年に「経験のため」に出場したロボカップから始まり12大会 (RCJ2010~2015とWRO2010~2015)を経験しましたが、本当に山あり谷ありの6年間でした(ひとつひとつの大会の感想とかを書きたいですが、それはこの投稿では書ききれないので総括だけにします笑)。忙しかったけど本当に楽しかった6年間だったのは確かです。学校が高専や工業高校でないこともあり、何度も友達や知り合いに「何が楽しいの?」と聞かれることが多々ありました。僕的に答えると、やはりロボットの面白さは、自分が魂を込めて作ったものが自分が思っていた通りに動き、やりたいタスクをこなせたときの気持ちが他では感じることのできないものすごく達成感のあるものだからです。失敗すれば失敗するほど、苦しめば苦しむほど成功した時の嬉しさは増すばかりです。今思うとずっとそのような大会ばかりでした。小学校6年生のときからこの前の世界大会まで楽に終わった大会は一つもありません。その時その時、経験したことない試練があり、それを乗り越えて成功した時もあれば、それを乗り越えられずに悔しい思いで終わったこともあります。WROやRCJは特に活躍したらプロがあるようなものでもなければ、それが直接何かの役に立つわけでもありません。そういう大会だからこそ多くの人が趣味として、一回きりのアクティビティーとして出場しているのも確かです。ですが、僕は常に「本気」で向き合ってきました。自分のやっている何よりも時間をつぎ込み何よりも努力してきたことを確実に言えます。その分、同大会に出場している多くのチームよりも苦しい思いや嫌な思いも経験しました。時には練習では絶対成功していたものが本番で失敗したり、世界大会帰国後すぐに地区大会があったり、期限までに自分の納得するものが完成しなかったり。たぶんロボットやってる9割以上の時は苦しんでいると思います笑。でも、だからこそ、自分が思っている以上に上を目指すことができて、自分のなかで確かな「結果」を手にいれることができました。ロボットの技術や知識だけでなく、大会を経て得られる独特な経験や国境を越えての友達や人間関係を築くことができました。国内外多くの場所で色々な経験をしたことで得た純粋「思い出」もまた生涯すごい価値のあるものだと思います。そんなロボット人生だったからこそ、何よりも楽しく、終わった今、自分の軌跡に満足できて全てが最高だったと自信を持って言えます。


自分の話が多くなりましたが、この6年間の結果は自分一人で成し遂げられたものではありません。大会を運営してくださっている方々はもちろん、僕のことを応援してくださった多くの人には本当に感謝しています。大会後にアップするFBやブログの投稿で常に言っていることですが、6年間の出来事を振り返っていると、「あの時あの一言がなかったら..」のような運命を左右するほどの会話やサポートがあったことを思い出します。その中でも、2年間以上ずっと最高の相方でいてくれた幸悠紀、6年間ずっとメンターでいて僕のことを何もわからないところからここまで育ててくださった布柴先生、そしてどんなときでも僕がロボットに完全に打ち込める環境を作ってくれて見守ってくれた両親には感謝してもしきれません。


引退ということで終わりを強調した文章になりましたが、むしろ僕はこれからが始まりだと強く思います。WROとRCJに関しても選手としては出場しないだけで後輩指導、大会運営、審判などはまだまだ続けていくつもりです。短い人生でありがなら、その方向性が大きく変わるであろう2016年がもうすぐそこに迫っていますが、さらに進化できるように自分の目指すものに突き進んでいきます。

More than a month has passed from the WRO2015 finals. The memories and emotions within me seem to be fading away day by day. Yet, when I think about it, all of it flashes back at me as if it just happened at this moment.

On that day, on the finals, the first thing that I tried with my robot was the revised version of my program, which I edited the night before in my hotel room. But because an unfixable error was detected during the test, it forced me to use the program that I used the day before in the preliminary rounds. Although this program was incomplete, by adjusting multiple variables our team was at the situation that we could get full points. On the first run, our robot worked as expected, and got full points. The time for completion 66 seconds. Compared to the fastest team on the preliminary rounds, it was more than 15 seconds faster. We completely nailed it. There was no doubt in me that we were gonna win the competition. Even back at our hotel, we(as in my partner, coach, and I) were repetitively saying “If we get max points, we will win for sure”, which only boosted my confidence. To be honest, there wasn’t a time before this that I was so certain about winning a competition(even at regionals..). However, I was proven wrong in just 30 minutes. On the second run before mine, I went to measure the time for the “Taiwanese team with a fast” which was a rumour among the participants. When I looked at my stopwatch, it displayed 65.6 seconds. “No way.. That can’t be,” I couldn’t believe it myself too. After that, everything felt like an instant. When the competition finished, I realised I ended up as second place, officially with only a 0.5 second difference. 

After the competition, I was asked multiple times, why I was disappointed at my result. My true emotion right after the competition was a mixture of being both satisfied and unsatisfied. Obviously, the fact that I got second place was something disappointing. But moreover, the disappointment came from what happened, than the result. I was so close to winning, and believed for sure that I will achieve it. But all of a sudden, it was taken away and couldn’t do anything about it. That feeling was so strong, that it had overridden my satisfaction. 

On the other hand, as time progresses, I am more certain that I have to move on from this, and accept that it was something inevitable. It disagrees with my emotions, but when looking at this event from a bigger perspective, I believe it will benefit me in one way or another in the near future. It kind of relates to what happened back in 7th grade, when I lost two consecutive regional competitions. Back then, it was a terrible experience, but now I know it was a major stepping stone for me. My experience in Qatar would do the same I guess. As my coach always said, the important thing is what you learn out of your experience and how you apply it to your future. 

I have countless thoughts and comments on this competition, but as I said in my previous post, I began thinking specifically on what I am going to do from now on(if I’m going to stop my robotics or not). The straight forward answer for this is that I will retire from participating in both WRO and RCJ as a competitor. However, it is completely different from ending my connection with the robotics community and this area of study. In fact, as I move on to my university, I want to strongly engage in this field, robotic engineering. And as ambitions as it might seem, I want to make some kind of contribution to the world and the people with what it. To achieve this, I’m pretty sure, my first step is to proceed to a university that will let me study and research what I want to, which can only be achieved by putting effort into my school studies; and not another participation in WRO/RCJ. 

For the past so many years, I would have been working on my RCJ robot this time of the year. With that not happening currently, I’m taking it as sort of it like an opportunity to reflect back on what I did for the past 6 years. Robotics started off as a one time activity in 2010, not knowing it would continue for another 11 competitions. Although it was an incredibly tough 6 years for me, it was also the most enjoyable 6 years as well. Often I get asked why I am so into it(maybe because it is such an uncommon thing). From my perspective, the “fun” in robotics lies in the satisfaction you get, when you finally create your robot after months, and it works the way you want it to. The more it fails, the more you suffer perfecting it, the better it is when it succeeds. And to be honest, there wasn’t a competition that was straight off easy from the beginning in 2010 to the end. In terms of WRO and RCJ, there isn’t anything like a pro-league. Even the tasks in these competitions are just that, tasks. There isn’t any guarantee that the it will benefit you in the future. Yet, I have always faced the two competition seriously, and spent so much time and effort into it. Because of it, I may have had more tough times than a lot of the other teams participating in the two competitions. Working so hard on a robot but failing a competition, traveling to a world competition and then having to participate in a different regional competition just days after, and always going against intense time pressure. These are only a very small part of the stressfulness of robotics I faced. Perhaps around 90% of my time working on robotics was stressful and tough. However, that seriousness and effort I put in, must have been the reason to why I was able to get the “results” I wanted; the reason why I now have countless connections with friends all over the world; and the reason why I can confidently say the days I worked on robotics were the best days. 

I talked a lot about myself, but it is certain that these results for the past 6 years was not something that I was able to build with my own power. I have to say a big thank you to the people who always run the competitions and my friends and family who's supported me constantly. The more I reflect back on the events in the past 6 years, the more I remember times when a conversation with someone actually changed the outcome of a competition largely. Even within them, I have to specially thank Koki, who’s always been a great teammate and a friend to me; Coach Nunoshiba, who raised me and taught me from knowing absolutely nothing until what I am today; and my parents, who gave me the time, environment, and support for me to work on my robotics constantly. 

Although, the the whole text seems to be indicating some kind of end, I see it only as the beginning. Even talking about WRO and RCJ, it’s not going to be the end. I’m going to be helping out competitions and teaching younger students on robotics. From what I experienced so far, 2016 will be a great turning point for me. And I will continue to proceed through to achieve my goals.  

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    Record of robotics X大会結果
    •WRO 2015 Finals in Qatar 2nd Place
    •WRO 2015 世界大会 in カタール 準優勝

    •WRO 2015 Japan First Place for Presentation
    •WRO 2015 全国大会 最優秀プレゼン賞

    •WRO 2015 Japan 1st Place
    •WRO 2015 全国大会 優勝

    •WRO 2015 Kyoto 1st place
    •WRO 2015 京都大会 優勝

    •RCJ Rescue Line Secondary 2015 Finals in China Best Programming
    •ロボカップジュニアレスキューラインセカンダリ 2015 世界大会 in 中国 ベストプログラミング賞

    •RCJ Rescue Line Secondary 2015 Finals in China Individual 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューラインセカンダリ 2015 世界大会 in 中国 個人競技 優勝

    •RCJ rescue A secondary 2015 Japan Open Best Presentation Award
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 ジャパンオープン 優秀プレゼンテーション賞受賞

    •RCJ rescue A secondary 2015 Japan Open 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 ジャパンオープン 優勝

    •RCJ rescue A secondary 2015 Keijina Best Presentation Award
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ ベストプレゼンテーション賞受賞

    •RCJ rescue A secondary 2015 Keijina 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 京滋奈大会 優勝

    •RCJ rescue A secondary 2015 Kyoto 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2015 京都大会 優勝

    •WRO 2014 Japan 8th place
    •WRO 2014 全国大会 8位

    •WRO 2014 Kyoto 1st place
    •WRO 2014 京都大会 優勝

    •RCJ rescue A secondary 2014 Finals in Brazil Individual 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 世界大会 in ブラジル 個人競技 準優勝

    •RCJ rescue A secondary 2014 National Competition 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 日本大会 準優勝

    •RCJ rescue A secondary 2014 Keijina Best Presentation Award
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ ベストプレゼンテーション賞受賞

    •RCJ rescue A secondary 2014 Keijina 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューAセカンダリ 2014 京滋奈大会 優勝

    •WRO 2013 Finals in Indonesia 2nd Place
    •WRO 2013 世界大会 in インドネシア 準優勝

    •WRO 2013 Japan Second Place for Presentation
    •WRO 2013 全国大会 プレゼンテーション賞第二位

    •WRO 2013 Japan Fourth Place
    •WRO 2013 全国大会 四位

    •WRO 2013 Kansai 1st place
    •WRO 2013 関西大会 優勝

    •RCJ rescue A primary 2013 Finals in The Netherlands Superteam 3rd place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 世界大会 in オランダ スーパーチーム競技 3位

    •RCJ rescue A primary 2013 Finals in The Netherlands Individual 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 世界大会 in オランダ 個人競技 準優勝

    •RCJ rescue A primary 2013 Japan Open Best Presentation Award
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 ジャパンオープン 優秀プレゼンテーション賞受賞

    •RCJ rescue A primary 2013 Japan Open 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 ジャパンオープン 準優勝

    •RCJ rescue A primary 2013 Keijina Best Presentation Award
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ ベストプレゼンテーション賞受賞

    •RCJ rescue A primary 2013 Keijina 1st place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2013 京滋奈大会 優勝

    •WRO 2012 Finals in Kuala Lumpur, Malaysia 10th Place
    •WRO 2012 世界大会 in マレーシア 10位

    •WRO 2012 Japan (national) competition MVP for presentation
    •WRO 2012 全国大会 最優秀プレゼン賞

    •WRO 2012 Japan (national) competition 3rd place
    •WRO 2012 全国大会 第三位

    •WRO 2012 Kansai 2nd place
    •WRO 2012 関西大会 第二位

    •RCJ rescue A primary 2012 Keijina 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 2012 京滋奈大会 第二位

    •WRO 2011 Kansai 7th place referee's special award
    •WRO 2011 関西大会 7位 & 特別審査員賞

    •RCJ rescue A primary 2011 Japan Open 10th place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ 全国大会 10位

    •RCJ rescue A primary 2011 Keijina 2nd place
    •ロボカップジュニアレスキューAプライマリ2011 京滋奈大会 第二位

    •WRO 2010 World In The Philippines 28th place
    •WRO 2010 フィリピン世界大会 28位

    •WRO 2010 Japan 3rd place
    •WRO 2010 全国大会第三位

    •WRO 2010 Kansai 3rd place
    •WRO 2010 関西大会 第三位
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