まだWROの記事が全部終わっていないのですが．．．（一つの記事を書くのに時間かかるのですよ．．）

冬休みも終わり学校が始まり、ロボカップの方も順調に進んでいます

ロボットもだいたい完成しました（あとは串よけだけ）

去年の１２月くらいから今までの流れとしては

１月までにだいたいライントレースプログラム（黒線、ギャップ、障害物、バンプ ...etc）を完成させました。

まあ、今まで通りのやり方にもう少し場合を加えてやりました

一月、正月明けはレッドゾーンの練習。

５日にあった練習会でほぼ１００％（串なし）成功するようになりました

同日の練習会でライントレースをしていると問題が．．．

直角＋斜めバンプが乗り越えられません．．．．

これは直角での９０度回転（つまり左右のモーターを逆回転）しているのが原因です。

やはりバンプの上での回転は即コースアウトにつながるようです．．．

仕方なく直角は検知するけど９０度回転はしないようなプログラムに変更（少し違うけどステッピーアンドロックオンさんのようなライントレースのことです） 

しかし、９０度回転をしないようにするとライトセンサー一式がロボットの回転軸の少し前にないと行けないので一度ロボットのすべてを解体し、ライトセンサー一式をより回転軸に近い位置に移動させ、再度ロボットを作りました

この後ライントレースのプログラムに専念し、（串やその他の小さいミスはともかく）ほとんどのコース（もちろん直角＋バンプも）に対応できるロボットになりました

で、今シーズン一度も試してみていない坂検知をしようかと思うと．．．．．無理．．．

今日の時点まではHiTechnic の加速度センサーを使用していたのですがどうやら少しの振動で反応するっぽい．．．

まあプログラム対応は出来なくはないのですが、個人的にあまりそういうのは好きではないので去年同様自作坂スイッチを設計！！

そして、たった今（この記事を書く前）完成しました！

一応電池と豆電球を使って試すと成功するので問題はないと思います

坂の上りと下りを１センサーで検知できるように作ったので結構役に立つと思います（もう去年のように本番で検知しないなんてことはないようにします）

さて、次はこれを実際にロボットに設置し、ケーブルをハンダ付けし、プログラムすることです

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またレッドゾーンの話に戻るのですが今は缶を持ち上げた後三角形の被災者救助エリアを缶発見用のDISTを使用し検知しています

でも、全国、世界に行った場合フィールドはアクリルなのでうまく壁との距離（１cmくらい）をはかるのが出来なくなると思います

（まあ、DISTにあまり頼らない検知方法を使用すれば良いことですが）