2015年03月

レスキューラインのロボットを作る!

さて、日本のチームで最初にレスキューラインを体験できる2チームに選ばれたので、早速そのハード作りに取り掛かっています。

現在相方の家で3日間の合宿の途中。

今回のロボットの今までとは違う大きな目標は

軽さ!

正確には1kg未満にすることを大前提にしました。

これはやはり今回のルールから来ています。

バンプの定義が変わったことや、坂に壁がなくなったことから、軽くなくちゃいろいろな場面で走行が不可能になってきます。

なので軽くします

もう一つ大きく変える点はもちろんボールを取る機構ですね。

もうある程度考えは出ていて、ロボットの土台ができたらくっつけるだけ(!?)見たいな感じです。

しかし、まだ発券方法の通電(まじでこれを使うかはまだ検討中)がうまくいくかわかりません


とにかく、やったことないこともあって謎が多いこのルール。

できるだけたくさんハードやソフトを作って最も良いのを中国に持っていきたいです。

 2015-03-30-16-07-54

ジャパンオープン2015競技2日目 in detail

3月28日:競技2日目

さーて、今日こそ絶対にミスったら負ける試合です。

今日はチェックアウトの整理もあるのでちょっと早く6時半に起床

以外と片付けも早く終わって会場には7時40分に到着

因みにこの日は幸運を呼ぶWRO世界大会2013のTシャツで参戦!

会場が開きコースを見るもまだ完成しておらず。

完成してもだいぶ簡単.... (やっぱり競技1日目でプライマリでパーフェクトがいなかったから?)

練習中に少しは難しくなったもののそれでも簡単...

とにかく、そんなことを気にしてもしょうがない、自分たちのやることをやるだけ!

そう思って少し練習をして切り上げました。

この日も異常に長い練習時間があったので結局2時間くらい練習時間何もしてないことになりました。
 
レスキューなので自分たちのことだけを考えていればいいのですが、この状況ではどうしても人のロボットも意識してしまいます。

気持ちを和らげるためにレスキューBやサッカーを見に行ったりしました。

もうすぐ練習時間終わりって時にいい知らせが入りました

プレゼン賞獲得っ!!(・∀・)つ(・∀・)つ

チーム内でも「もうここは行くしかないでしょっ」っていう感じでした。

僕たちの走行は昨日と同じくセカンダリ3番目。

昨日の1位〜7位は僕たちの後なので結構気を楽にして競技ができます。 

競技の15分前、いつも通り一回練習フィールドで走らせて(プログラムが消えてないかとかの確認)待ちました。

競技開始2分前になると本番コースにロボットをセットして、いつも通りチェックリストで人間的なミスがないかを確認してスタートまで待ちます。(意外とチェックリストを持ってる他のチームを見なかった)

スタートの合図とともにロボットをスタートさせます。

ライントレースと坂に関しては、若干1秒くらい坂の上りに反応するのが遅かったっていうの以外は全部ちゃんと練習通り(いや、それ以上!?)に動いてくれました。

さて、昨日第二走行でミスった缶の部屋です。

ロボットは普段通り距離センサーと通電で缶を発見して、アームを下げます。

今日はグリップを変えたので、しっかり缶を持ち上げる!(今思うとこの6cm持ち上げ機構も今回で使わなくなる.... 少し悲しい気も..)

そのまましっかり缶を避難場所において競技終了

満点です! 

さ〜て、あとは他の人の競技を見るだけ(気分はめっちゃ楽)

結局この日パーフェクトを出せたチームは僕たちと2位のDiscoveryのみ。

競技1日目パーフェクトが出せてないDiscoveryが逆転して2位に浮上しました。

やはりレスキューは確実性勝負。今大会でより一層そう思いました。

競技後はいろんな人と話したり、情報交換したり、ロボットの写真を取り合ったり、と楽しく過ごしていました。

その後、表彰式/閉会式に出て(ここではrobotics XのTーシャツに着替える)3日間の戦いを終えました〜

ジャパンオープン2015競技1日目 in detail

3月27日:競技1日目

さーて、パーフェクトをとらないとアウトの1日目です。

7時に起きて(ホテルから会場まで歩いて15分♪)会場には8時過ぎに着きました。

コースはだいぶ簡単(いつも通り)

ライントレースをして坂を登って缶を取るようなコース(交差点は左優先)

逆にパーフェクトをとらないとおかしい状況。

その中での異常にながい練習時間。

この辺が精神的に厳しかったです。

そして、長い待ち時間の末やってきた1走目。

ロボットはなんのミスもなくライントレースと坂をクリア

缶と避難場所の位置を見ると一番速く救出できる位置に!!(運がいい)

その後、普通に缶も救出してパーフェクト!

まあ、このコースだと当たり前.... 

でもやはりいつなんどきでも本番でのパーフェクトは難しい。

1日目のやることはやったので少しは楽になれました。

1走目が終わった時点でセカンダリはパーフェクトが3チーム。その中(運が良かったのもあって)2位。

その後インタビューが

インタビュアーは去年一緒にブラジルにいったAcroのゾノさんwwwww

もうインタビューっていうより最後は雑談になってましたww

そんなこともあってあんまり準備してなかったインタビューも終了。

第二競技は運営ルール的に0点でも大丈夫。(第一競技と第二競技のいい方を取るという謎のルールだから)

本当ならタイムも速くするところですが、ここは自分んたちのスタンスを崩さずノロノロロボットでもう一度パーフェクトを目指します。

ロボットは第一競技と同様にライントレースと坂は楽々とクリアしていきました。

しかし! 

缶を持ち上げられない!?

グリップの問題?? 練習中は発生しなかった問題でした。

本番の悪魔は今日も元気でした。

そのまま8分待ちましたが結局何もできずに終了。

でも逆にここで問題が出たのは良かったです(明日だったら死亡してた)

パドックに戻り、グリップを強化して、練習再開。

ちゃんと缶を持ち上げてくれます!

ジュニアパーティーがその後ありましたが、人がいっぱいで身動きが取れない...

30分くらいウロウロしてましたが、疲れてたのでコースを見て帰りました。

(その時点で最終コースは坂上り下りで右優先)

ホテルに着いたら早速明日のコースを予想して練習開始。

遅かったので1時過ぎに練習を切り上げてそのまま就寝


 

ジャパンオープン2015練習日 in detail

ジャパンオープンでの出来事(?)をもうちょっと詳しく日ごとに分けて説明します

3月26日:練習日

この日は結構ゆっくり起きてゆっくり大会会場に向かいましたね

家から尼崎まで1時間ちょいだったこともあって12時半くらいに家をでるという余裕をもったスケジュールはよかったです

 尼崎に着いたらエントリーを2秒で済ませて練習を始めました。

ブログできも書きましたが、やっぱりみんなスピードが速い!

そのほか、全国では珍しいちょい難しいコースが一つのフィールドにありました

問題点は何点かありましたが、全部すぐに解決!

練習はフィールドの整備の関係で6時で切り上げ

その後、僕とこうきは荷物をホテルに置いて夜ご飯を食べに行きました。

結局サイゼリヤにww

その後、ロボットの方で余裕があったのでボーリングしにラウンドワンへ

2ゲームしてホテルに戻りました

ホテルでは少し障害物後にギャップがあるパターンとかを練習して寝ました。


 

祝!!!

今は結果だけ言います!
優勝!!
ベストプレゼンテーション賞!!!

です!
詳しいことは後で書きます(^_^)
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