2015年02月

レスキューラインルール解説2 〜坂〜

さて、ちょっと、期間が空きましたが、2015年ルールの解説を続けたいと思います。

以前、解説1http://blog.livedoor.jp/legoisgreat/archives/42668109.html

で書いたコースに引き続き、フィールド関係の解説になります。

前置きはこのくらいにして...

2015年ルールで坂(傾斜路)がだいぶ変わりました。

 1. 個数

今まではフィールドの構成がわかっていたため、1フィールドにつき坂は1つでした。

しかし、2015年ルールから坂の個数が増えます。(坂がないのもあり得る)

しかも、今まで通り、坂の傾斜は25度以下なので、25度の坂があれば、10度の坂もあるってことです。

これはつまり、ちんたらちんたら坂を上っているようではタイムアップになるってこと??

2. 壁

今まであった坂の壁がなくなります。

つまり、これからは今までのような壁沿い/にわかライントレースではなくて坂でも「しっかり」ライントレースをしなければいけないってことです。

じゃないと落ちるもん

3. ライン

壁がない上に、坂=タイルとなっているので直線とは限りません。

だから、最悪グネグネした線の上にバンプがあるかも.... (坂がめっちゃ難かしくなった..)

4. トンネル

コースの形がかわることから、坂の下をくぐる事になるかもしれません。

坂は3cm×3cm×高さで上昇されてあるタイル(?)と地上をつなぐ物なので、上昇されているタイルの下をくぐる事があります。

しかし、坂が10度だったら、くぐる高さはだいぶ低くなるんじゃない?

そう質問したら、常識的な高さにすると返ってきました。




今年のルールはいい加減なところが多すぎる......




坂はこんな感じですかね、

とにかく、これも実際に世界大会にいってみてやっと「あー、ルールに書いてあるやつはそういういみだったのかー」というような感じだと思います....


(眠いうちにかいたので、説明がてきとうかもしれませんが、その辺はご了承を..)

 

一段落

ここ1週間ほど学校のこととか色々忙しくてブログどころかロボットもさわれてませんでした...

今日でそれがだいぶとおさまったので明日から引き続きレスキューラインの解説をしてきます。

 

2015年ルールとは???

ここ数日、ちょっとずつ2015年ルールの説明を出してますが、ほんとにめっちゃルールが変わったので2月4日から何が起こってるかを今日は書きます。

まず、2月4日にブログに書いたようにロボカップジュニア2015年ルールが公開されました。

そこで、今までのレスキューと大きく変わったところは

1.名前が変わった

レスキューA から レスキューライン に変わりました。

同じくレスキューBはレスキューメイズに変わりました

もちろん ライン = line = linetrace のことです (メイズ=maze(迷路))

2.フィールドが変わった

こないだの記事にもかきましたが部屋がなくなりました。

だからフィールドの形は自由自在。よりレスキューっぽくなったと思います。

3.競技進行の停止のやり方が変わった 

部屋がなくなったのでチェックポイントとなるタイルを競技者が指定された数だけ選びます。

4.坂が変わる!

フィールドの原型がなくなったのでそれに伴い坂の形も変わります。

いままでのように壁がなくなります。

今までのように1つの坂とは限りません。複数個ある可能性もあります。

その坂は25度の物もあれば10度の物もあるでしょう。

しかも! しかもですよ!

坂のラインがギザギザやくねくねするかもしれません!?

これは難しいですね〜〜〜

5.ゲート!?トンネル!?

ゲートとは今までと同じさいずのやつです。

でもなんでか、オレンジ色でくぐると点がもらえます。

トンネル、それは坂の下をくぐるって言う事です。

「じゃあ坂が存在する最低の高さは?」って質問したら、「トンネルは常識的な範囲でロボットがくぐれる坂の高さにする。」 と返ってきました。

常識的な高さですか.... 僕の常識からすると最低23cmですかね〜

6.交差点が変わった!?

いままでとは違い「このフィールドは右回り/左回り」とかはありません。

交差点に引っかかったとき、ロボットは交差点の手前にある緑のマーカーを見つけ、マーカーがある方向に進みます。

〜クロアチアの強豪チームの練習フィールド(彼らの写真集より)〜
47 AM





















7.被災者が変わった!?

ちらっと書きましたが、被災者が缶からボールに変わりました。

直径5cmで(おそらく50g以下)のボールです。もちろん今まで通り通電性はあります!

それがおそらく2〜5個あります。

そして、今までの被災者救出場所は中が空洞になります。なので6cmの高さをもつ1辺30cmの直角二等辺三角形はそのままですが、真ん中が空洞になっていてその中にボールを入れます。

(ぶっちゃけWRO2008年の高校生部門のルールです)

だいぶ変わったと思います。

他にもバンプが1cmの何かってなったのもあるので1cmの角材ってこともあります。

まあ、新ルールの変わったところはおおまかにこんな感じです。

では、このへんで 

被災者買いました

とりあえず、50gではないのですが、練習用として、発砲スチロールでできた直径5cmのボールを買いました。(コーナン)

 42 PM

レスキューラインルール解説1 〜コース〜

いろんなロボカップジュニアのブログにてこないだ「なんじゃこりゃ〜〜」とか書いたルールの解説の記事が始まっているので、こっちもちょっとずつ解説を初めて行こうかなと思います。(僕の個人的な意見です)

1.  フィールドの形

僕の意見からすると一番大きく変わった部分だと思います。

今までのレスキューのフィールドは部屋×3+坂×1+廊下×1の構成でした。

しかし、これが今年から変わります!?!?

これがタイルを自由に組み合わした形になります。

つまり、ある意味コースに自由度が出たということになります

その反面、タイルを基準にすると言う事は壁が消えることになります。

っていうことは、ロボットがコースからはみ出すこともあるっていうことですねー

さらに、ルールにタイルの数は最低8枚と書かれています。

しかし、タイルの数の上限は書かれていないのでとても簡単なコースからめっちゃ難しいコースができるっていうことですね

このルール変更はレスキュー競技をよりレスキュー競技っぽくしていると思います。

今まではフィールドの形が決まっていたので、ある程度ロボット内で今どこにいるのか把握できました。

でも、このように形が定まっていないコースになるとほんとにロボットは避難部屋にたどり着くまでどこにいるか分かんないです。これの方がレスキューっぽくていいですね〜〜

あと、コースに部屋とか壁とかの区切りがなくなるって言う事は 競技進行の停止(lack of progress)を行った場合どこからスタートするの?っていう疑問がでます。

そこで、今年のTC、OCは ドロップタイル と言うものを作りました(なんでこの名前やねんって感じやけどw)

これはゆわいるチェックポイントです。

競技をする前にあらかじめ競技進行の停止を行った場合どこからスタートするのかっていうチェックポイントを作っとくのです。

そのチェックポイントタイル(ドロップタイル)の数はあらかじめ各コース決められています。

そしてどこをチェックポイントにするかは競技者が決められます!

そして、そのタイルを視覚的に分かりやすくするためにドロップパックをドロップタイルの1角の上におきます。

ドロップパックって言うのは厚さ7mm〜12mmで直径7cmのオレンジに塗られた円盤です。
28 AM
これはドロップタイルがどれか示すマーカーです。

つまり、今までは絶対に部屋得点が3つ(60×3=180点)あったのですが、コースによってはドロップタイル×1の可能性もあるしドロップタイル×5の可能性もあります。

つまり、いままではどれだけコースが難しくても大体の得点は350点〜600点でしたが、それが劇的に変わる事になります!

場合によっては800点も考えられますし、150点とかも考えられます。

なので、(世界大会の話になりますが、)ほんとに最後の走行まで何が起こるか分からないって言う状況になりますね

今日はこの辺で、

またルールのいろんなところの解説をしてきます 
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