2014年04月

日本大会ちょい前の話 と全国の行き道

さて、ブログを書くのも久しぶりですね

日本大会から1ヶ月(以上)が経ちましたが、こないだまで世界大会の出場が決定してなかったので投稿する気になりませんでした苦笑

ちなみに今は世界に向けてのロボット作成です(ハード)

で、さっきNXT-MMX(モーターマルチプレクサ)がうまく動かず3時間ほどがんばっていましたが、結局充電池が壊れていましたw  

しかも、そのせいでロボットが半壊状態になったのでもう直すのもめんどくさくなり、今に至ります。

さて、日本大会の話です

日本大会の1週間前から日本大会まではもう、本当にいろんな事がありましたw

なので大会のことはあとで、まずはこれから書こうかなーと

まず、どっかにも書いたと思うのですが大会10日まえくらいにNXT-MMXがつぶれましたw

たぶん内部での接触不良が原因です

急遽テクノロジアから新しいものを頼んだのですがなんせ10日なので焦りました。

この頃学校は終わっていたのですがちょっとしたキャンプ的な物で3日間学校に9時〜3時まで行っていました。

このときロボットの状態はだいぶヤバかったですね

ライントレースはままならない、坂バンプは危うい、レッドゾーンもう〜ん...、90度回転もう〜ん...、さらにプログラムも完成しておらず....

もうだいぶヤバかったですねw

唯一の助けはこのときにノードからお借りしたレスキューフィールドだけでしたw

そこで、問題が!!

調整が超難しいライトセンサーアレーをメインに使っている上にタイヤの摩擦が強すぎて回転がうまく行かない....

100%で回転するとうまくいっても片方が70%とかだとそっちのモーターが摩擦に負け、止まる...

原因は1:1のギア比とロボットの重さですね

しかし、今更ハードを大幅改造するわけには行かない......

しかも、このときライントレースでの直角および交差点対応は90度回転、もう最悪の状態です。

さらに!! ジャイロがないロボットはレッドゾーンの90度回転で完全にミスります.....

一言で言うと最悪ですね

この日はタイヤにガムテープを巻き、滑りを上げる事に成功したのですが....

練習会に行くと滑りやすすぎる..あれ〜〜〜....

でもやっぱり練習会のフィールドは全国のやつに近かったような...ってことでガムテープOFF

1日がつぶれました。。

この練習会から3日くらいの間ライントレースをやりました。

ちなみにこの辺の練習会で坂バンプがやっぱり無理ってことに....

あきらめようとしていたら先生が「いや、パーフェクトを狙っているんだったらだめでしょ」と、とはいえ、策はない....

そこでふと、9vバッテリーの存在に気づく!

このときロボットの後部にはeneloopが6つ。これを9v電池に変えれば問題解決!!

しかし、充電式の9vでんちなんてどこに売ってんの....

考えても時間がないので100mほど先のニックへ。

しかし、9Vの充電池はなし....

一度練習会場に戻る

そこでだめもとで寺町がにあるマルツパーツ館に電話をするとある!!

閉店まではあと1時間。

出町の教室から1時間ほどかかると先生に言われたのですが、「いつ買うの、いまでしょ!」と言い、マルツに向かいました

ダッシュで向かいましたwサッカーでやった体力トレーニングがこんなところで生かされるとはw

結局30分足らずで帰ってきました。

電池を9vに変えると、なんとかバンプいけるかな?って感じになりました。まあ、まだましですねw


次の日(かな?)

まあまあうまく行くようになってからレッドゾーンの練習を始めました

しかし!!ここでも問題が....90度回転がうまく行かない.....

実際に摩擦問題がなおってもジャイロなしでは相当きつい....

しかも障害物も串も何もないフィールドなのに苦しい....

たぶん成功率は4/10くらい...(最悪)

その日は90度回転を良くする工夫をしました(例えば90度回転の前には一度モーターをCoast してギアの遊びをなくすとか)

しかし、こんなことは単なる小細工。いざ練習会のフィールドに行くと環境が違いまた調整に時間が。

まあ、全国は調整時間がめっちゃながいから何とかなるけど....

ここで一回串をやってみました。すると....予想とおり死にましたねw

死ぬ原因1 90度回転がうまく行かない

死ぬ原因2 被災者救出場所(今からは名前が長いから三角形と言います)の誤検知

特に誤検知が最悪です。90度はなんとか壁にあたるとかでリセットされるのですが、缶を持ち上げてから何もないところに置くのは本当にもったいないです。

このとき僕のロボットは三角形をタッチセンサーで検知しています。

しかし!

タッチで検出→90度回転が絶対条件→壁があると大丈夫→入り口付近は壁なし→まあ、4回くらいチェックしてるから大丈夫→串があるとき→90度回転が高確率で無理→死んだ

ってかんじですかねw

いや、笑い事ではありません。

三角形を検知できなければ、1位どころか上位も狙えません....

ってことで考えた末大幅改造!!!

6cm以上のところに新たなタッチを加え、それ+普通のやつが検知→壁  普通のやつだけ→三角形 っていうふうにしたのですが。

なんせ、時間的に超危険な試みなので成功率は低い。

その練習会はそんな感じで終わりました。

ちなみにこのとき全国まであと2日とかです

その夜、朝の4時半とかまでその練習をしました

3時間くらい寝て、また練習会のため出町に向かいました

夜のうちにこのタッチをだいぶ良くしていたから少しは気持ちが楽でした:)

練習会に着くと先生が大会の用意の話を...

「ライトセンサー(NXT) とかNXT、マイクロスイッチ等は予備がある、NXT-MMXも。でもライトセンサーアレーはどうする?」

あ!!!!

そうだった....

もし壊れたらどうすることも出来ない....

とはいえ購入したのはテクノロジアではなく富山とかにあるROBO-PRODUCTだし.....

よし!だめ元でamalgam (Yくん)に頼んでみよう!!!

FBで聞くと、なんとOKだと!ありがとうございますっ!!!!!!

よし!これで予備の問題は解決!

さて、実際の練習に取りかかるとタッチはうまく行ってます!

もちろん一日しかやっていないので全然完璧ではありません。でも少しの串だと85%くらいの確率でうまく行く!!

たぶんこのタッチなしでは全国2位は不可能だと思います。

気持ちを切り替え、ライントレースを練習しました。

ここでも90度回転がだいぶうまく行き、ほぼ完璧に!

そして、全体を通すとパーフェクト!(しかしタイムが9分30秒....)

そのせいでタイムとかを縮めている間にこの日の練習会が終わりました。

それと同時に全国までの練習会がすべて終了しましたw

普段の全国前の練習会なら、「後は自分のやる事だけをやれば......」とか「もうやることはやったから....」とかゆっていましたが、正直不安only でしたね

そのご、8時くらいに帰宅し、素早く晩ご飯を食べ、京滋奈のプレゼンをちょっとアレンジし、ファミマでプリントをし、行く支度をして、寝ました。

このときたぶん12時くらい....

こんなに焦っていた全国大会はなかったです。

次の日!!

もう、眠くて何時か覚えていません。

でも京都駅の八条口に集まりました。先生はホテルの練習のために部屋一個分の用意(壁とかタイルとか三角形とか)を持ってきていただいてたのでいつになく荷物が多かったです。

そこで東山の team dit と seek にお会いしました。今から思うとteam dit に出会ったのは僕が小6のころ。結構長い付き合いですw  とはいえteam dit のO君やseek のキャプテンの人(すみません、名前わかりません...)と仲良くなったのはインドネシアですけどw 

すぐ後に僕の後輩のチーム、チーム真剣(GACHI)と合流しました。彼らはサッカーAライトに出場します!

新幹線に乗ると幸悠紀と先生は寝ていました。

しかし!!!

ぼくはプログラムを。なぜかというと、

まだ完成してなかったからw

ファイルプログラムとかスタート時の銀検出プログラムとかが出来てなかったからです。

後はプログラムの見直しとかでしたね。

そんなこんなで東京に着きました

今回はこの辺で




てな感じで robotics Xは日本大会を迎えたわけです。自分でもびっくりですね。二位になったのも、一日目にパーフェクトを出したのもの(初のセカンダリで)

どこかの判断でミスってたり、 何かが狂っていればぼろぼろでした。

ちなみにこの後、大会期間中も結構調整とか色々がんばりましたよw

本当に僕を支えていただいた僕の両親、先生、全国のロボット仲間、そして最高のパートナーだった幸悠紀!

後三ヶ月ない世界大会、全力でがんばります。よろしくお願いします。 

世界大会出場決定!!!!

よっしゃーーー!!!!!!!

ブラジル行けます!!

YESSSSSSS !!!!!!!!!

I'm elected as the all Japan member to participate in the world competition @Joao Pessoa, Brazil!!!!

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