2014年01月

RCJ2014京都ノード大会!

昨日、伏見工業高にてロボカップジュニア京都大会が行われました!

僕が出場するレスキューAセカンダリ部門は京滋奈ブロックからの大会になるので昨日は練習会という形になりました。

サッカーの方は(あまりたくさんは見ていないのですが)常連のチームから初参加のチームまで色々なチームが集まっていて、久しぶりに「ローカル」感を味わう事ができました

科学の学校からは小学生のチームが2チームサッカーBライトに出場し、2位と3位を獲得!!(・∀・)つ

しかも決勝戦での相手はWRO世界大会も経験している常連の高校生チーム!?同点からの延長戦という本当におしい試合でした。

さて、僕はというと

本番フィールで練習ができるので朝から番まで(8時から5時半)いました笑

ほとんどの部分は良かったのですが、悪かったのは

1.串よけがうまく機能しない

2.単純なコースでも何回に一回コースアウト

3.坂のバンプは無理(のぼり)

みたいな感じでした

坂バンプに関しては重心的にいけないわけじゃなく、そもそも坂が滑りやすい素材でできている事が原因です。今のところ坂バンプが来たらそこは3回競技進行の停止を行いスキップするつもりです。

1に関してはもう良い串よけを作るしかないですね、

さらに去年のように可動式にしなかったからっていうの原因の一つです

あとはもう何回も何回も練習をし、バグ抜きをすることですね、

まあそうとはいえ何度もパーフェクトができたのでいい感じに練習を終える事ができました

京滋奈まであと4週間なので(これを時間的に多いととるか少ないととるかw)しっかりやるべき事をクリアし、京滋奈では自分の100%の実力を発揮できるようにがんばります。

RCJレスキュー2014ルール!!

ルールでましたよ!!!!!

http://rcj.robocup.org/rescue.html
ここから見てください

まだレスキューBは詳しくは読んでいないのですが、僕が出るレスキューAの方は結構僕のロボットが得意とするようなルールでした!!!(去年と同様よかったーーー!)

まず、交差点の緑の円がなくなっている←こっちには好都合♪

ラウンドによって交差点の曲がり方が違う(たとえば一番左っていう場合もあるってこと)

さらには缶を触ったら+20点っていうルールが!

いい感じですね〜〜

全然大きな事じゃないのですが被災者のルールに
The victim will be electrically conductive
って書いています

去年はアルミであるとしか書いていなかったのですが僕がEindhovenでしつこくアルミ=通電でしょって抗議し、いろんなレスキューのトップの人たちに通電センサーの素晴らしさを知ってもらったからと思っていますwています

WROの2014年ルールとはうって変わってとてもうれしい変更でしたね(2013年ルールから) 

WRO 2014年ルール発表!  でも....

WRO2014年のルールが発表されました!!

今年はロシアということで宇宙関連ですね

僕は高校生部門でテーマは SPACE STATION、故障しているソーラーパネルを動いているやつと交換し、起動していないソーラーパネルを起動さすというルールですね。

最初はEV3を使いモーターポート4つで行けると思ったのですが.....

なんとEV3を使っていたらポートを3つしか使っていけない!?
いくらんんでもこれはないです...

このルールはモーターポートが4つなければ無理だとふんでいたのに、3ポートって....

まあ、まだ初期ルールであるとはいえ難しいです


 

もうすぐ京都大会

まだWROの記事が全部終わっていないのですが...(一つの記事を書くのに時間かかるのですよ..)

冬休みも終わり学校が始まり、ロボカップの方も順調に進んでいます

ロボットもだいたい完成しました(あとは串よけだけ)

去年の12月くらいから今までの流れとしては

1月までにだいたいライントレースプログラム(黒線、ギャップ、障害物、バンプ ...etc)を完成させました。

まあ、今まで通りのやり方にもう少し場合を加えてやりました

一月、正月明けはレッドゾーンの練習。

5日にあった練習会でほぼ100%(串なし)成功するようになりました

同日の練習会でライントレースをしていると問題が...

直角+斜めバンプが乗り越えられません....

これは直角での90度回転(つまり左右のモーターを逆回転)しているのが原因です。

やはりバンプの上での回転は即コースアウトにつながるようです...

仕方なく直角は検知するけど90度回転はしないようなプログラムに変更(少し違うけどステッピーアンドロックオンさんのようなライントレースのことです) 

しかし、90度回転をしないようにするとライトセンサー一式がロボットの回転軸の少し前にないと行けないので一度ロボットのすべてを解体し、ライトセンサー一式をより回転軸に近い位置に移動させ、再度ロボットを作りました

この後ライントレースのプログラムに専念し、(串やその他の小さいミスはともかく)ほとんどのコース(もちろん直角+バンプも)に対応できるロボットになりました

で、今シーズン一度も試してみていない坂検知をしようかと思うと.....無理...

今日の時点まではHiTechnic の加速度センサーを使用していたのですがどうやら少しの振動で反応するっぽい...

まあプログラム対応は出来なくはないのですが、個人的にあまりそういうのは好きではないので去年同様自作坂スイッチを設計!!

そして、たった今(この記事を書く前)完成しました!

一応電池と豆電球を使って試すと成功するので問題はないと思います

坂の上りと下りを1センサーで検知できるように作ったので結構役に立つと思います(もう去年のように本番で検知しないなんてことはないようにします)

さて、次はこれを実際にロボットに設置し、ケーブルをハンダ付けし、プログラムすることです

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー

またレッドゾーンの話に戻るのですが今は缶を持ち上げた後三角形の被災者救助エリアを缶発見用のDISTを使用し検知しています

でも、全国、世界に行った場合フィールドはアクリルなのでうまく壁との距離(1cmくらい)をはかるのが出来なくなると思います

(まあ、DISTにあまり頼らない検知方法を使用すれば良いことですが) 

Happy New Year 2014!!!!

あけましておめでとうございます!!!

今年もよろしくお願いします!!

2013年よりもっと良い年でありますように!!


Happy New Year!!!

I hope this year will be even better than 2013!!

 
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