2013年12月

2013年も今日で終わり!!!

さあ、2013年も今日で終わりです!

今年は本当にロボットずくしの年でした(良い意味で)

1月からロボカップにとりかかり、そのまま京滋奈を勝ち、5月には全国を勝ち抜き初のロボカップ世界大会に出場しました!

世界大会では個人戦で2位、スーパーチームで3位と初めて世界でメダルを獲得しました!

帰国後はWROの予選が1ヶ月以内に迫っててもう7月はWROずくしでした

そのまま夏休みはロボットをやり続け9月の全国では4位でぎりぎり世界に選抜されました!

4位で選抜メンバーの中では最下位だったために、世界までは死ぬ気でがんばり、最終的には11月の世界大会で2位、日本記録を樹立する事ができました!!

さらには帰国後またロボカップ(セカンダリ)に専念しています

本当に去年の9月くらいから(WRO2012世界大会)ロボットをやり続けている気がしますw

2大会を追っている以上どうしても予選と世界が近くなってしまいます...

さらには、高校に上がり(International School は中三の九月から高校生です)、それにともない今年はWROとロボカップともにプライマリと中学生の部最後の戦いでした!

本当に楽しかった2013年、2014年も楽しい年でありますように!!

さて、明日で僕のブログも2周年を向かえます(livedoorに引っ越してから)

これからも robotics X をよろしくお願いします!!

では良いお年を!!!!

ロボカップジュニア2014年日本大会また変更....!?

はい、また変更しました

大阪国際会議場→尼崎→埼玉大学

っておい! 
ジュニアジャパンが独立した事は承知の上ですが一度正式に公開した物を何度もころころ変えるのはやめてほしいです。

これじゃあ予定が全く組めない上に春休み中のイベントとの兼ね合いが全く分からなくなります

ことしはパートナーが三月の末に外せない用事があり、そことかぶるとチームとしていろいろな問題が起こります。

日程が同じならまだいいのですが、こう日程と場所がころころ変われば行ける事も行けなくなります...

まだ僕は(ブロック大会がまだなので)いいとしても既に関東ブロックなどで全国の切符を手に入れているチームはどうなのでしょうか?

1位を取って全国に行く気満々のチームでも日程のせいで最悪出場できなくなる場合もあると思います。


僕としてはこれ以上日程および開催地が変更しないことと、パートナーの用事とかぶらない事を願います...

WRO2013世界大会〜2日目〜(11月14日)

WRO2013年世界大会ツアーの続きです

11月14日のおおまかなスケジュール

朝:成田から出国

午後:インドネシアに到着

夕方ー夜:ホテル(Aston Marina Hotel) へ到着

朝は6時ころ(正確には覚えていない)に起き、朝食をホテルですまし、成田空港へ向かいました

ツアーなので結構待ち時間が長いです(いつものことながら疲れます笑)

 〜成田は広い!〜
画像1
その後、(なぜか)なんか「日本代表チームで集まって気合い入れるぞ!」って感じのノリでもうあと1時間ほどで飛行機の搭乗時間だというのに全員でどっかの部屋に入りました

〜その部屋での集まり〜
画像2




















結局この会はツアー参加者の保険の手渡し会になってしまいました(まあ何人かのスピーチはあったけど)

で、WROジャパンチームは飛行機に搭乗し、ジャカルタ インドネシアへ旅立ちました

うれしい事に飛行機の前方の座席には画面が!!

Man of Steel を見た後は学校の宿題..

なんやかんやめんどくさいやら言いながらも着陸前にはすべて終わらせましたよ!

〜たぶん台湾あたり〜
画像3

インドネシアに到着すると暑い!暑い!蒸し暑い!

そして以前バリ島へ旅行したときと同じく空港も南国っぽさ満載!

〜空港(飛行機を降りた直後の光景)〜

画像1〜インドネシア到着!!〜
画像1
















(盛り上げる為にWRO2010年フィリピン大会のT-シャツを着ているのですが....気づいてくれたのは一人だけ...苦笑)

予想通り入国審査は時間がかかったのですが、まあ予想していた範囲だったので一件落着と、

その後、空港のバス停に向かったのですがやはり暑い...(というより湿度がやばい)

ここで面白い事に、なんかフィリピンの空港にとても似ています(店、バス停、その他色々な物の位置取り)

〜暑い上に雨で湿度が..〜
画像5




















〜日本でもおなじみの〜
画像6




















まあ、暑さは良いとして予想はしていたものの待ち時間が..バス停で2時間を超えてしまいました(JTBにすべてを丸投げしてしまったせいか、インドネシアの国民性のせいか...)

超遅れながらもバスは到着し、じゃじゃぶりの中バスはAston Marina Hotel へ向かいました

だいたい1時間20分くらいと言われたので飛行機の中で考えたサプライズルールをバスの中で作成しました

まあ、遅れるなー、と思っていたら40分でAston Marina Hotelの目の前に!

でもそこからは普通道路だったらしく雨の中20mほどを30分かけて移動しました...

まあホテルに着いたし今日の苦労はおわりだー!   

と思ったら

これまたチームの部屋分けがちゃんとなっていない...

JTBの添乗員(この場面では1人)相手にクレームの嵐.....

小学生のチームを率いるメンターさんたちならまだ分かるのですがそんなに集中攻撃しても埒はあかないと思い、僕らはベンチに座り親などに連絡を

せっかくなのでwifiを使いたかったのでその辺にいた従業員に「wifiのパスワードはなに?」と聞いたら

笑いながら「ビッグバーガー」と言われました

こいつ絶対なめてるやろって思ったのですが本当にパスワードはビッグバーガーでしたw(因にホテルのどのwifiシグナルのパスワードもビッグバーガーでしたw)

結局 robotics X は一番望んでいたコーチを含め全員同じ部屋での宿泊を獲得しました!(急がば回れw)

このおかげで予選、および決勝の前夜はチームとして夜遅くまで作戦の相談や練習ができました!

しかし、気の毒な事に他のチームと同部屋になるチームもいれば4人チームが2人、2人に引き裂かれ、さらには20階(マジの方で)も階が違う場合もありました(初日くらいJTBが管理しているのだからちゃんとしてほしいです)

まあ、でも大事もなく部屋にたどり着く事ができました(15階)



しかし、ここでまた問題が..

実はこの日、荒木先生という方(元立命館の教員で幸悠紀の知り合い)会う予定でした

しかし、wifi環境は悪くさらには荒木先生のメアドや電話番号も持っていません

仕方なく幸悠紀がLINEで日本にいる彼の母に連絡し、電話番号は入手しました。

しかし、荒木先生とは繋がらず9時半ころ(インドネシア時間)まで待っていたのですが、仕方なくよるご飯を食べることに。(その後わかったことですが、荒木先生はこの日体調が優れず休んでいたそうです)

インドネシアに来てけっこう良かった事、食べ物がまずくない

空港からホテルまでフィリピンぽさがヤバかったので食べ物もまずいのではないか!?と思っていたのですが無事、普通の味でした

この日は練習はせず電池やパソコンをチャージし、就寝しました

 

キャタピラがとれる問題

昨日の続きです

障害物回避など、モーター片輪での動きにバンプが絡んでくるとキャタピラに負荷がかかり、キャタピラがホイールからとれる問題です。

だいたい解決はつきました(しかし、まだ十分に試す回数をこなしていないのでどうなるかは分かりません)

1.ロボットの後部を改良し、キャタピラがホイールの位置から動かないストッパーを作成。二辺で止める)

2.キャタピラ内のホイールの数を2→3に。こうする事でキャタピラがより左右に動かない

3.キャタピラを取り替えた。キャタピラ自体がのびていましたw←水に漬け冷蔵庫に入れました(どっかでこうするとキャタピラが元の形に縮むと聞いた)

4.電池残量が低かった。残量が低かった故に速さが出ずに、弱々しくなっていた

5.プログラム制御。回避行動中、何秒間か動作してもラインを検出しなければ逆回転し、キャタピラをホイールに戻す。

って所です。

(実は1をしている途中、ストッパーのせいで坂バンプが上れなくなる現象が...←直した)


では今からギャップ検索プログラムへ移ります。
 

ロボット完成!でも...

今日、(もう昨日かw)ロボカップジュニアのロボット(レスキューAセカンダリ)を完成させました

しかし、プログラムを作成し、ライントレースをしていたら障害物回避の時にキャタピラがとれます....

去年もこの現象が怒ったのですが、今回はよりいっそう解決しにくそうです.......

障害物を回避するとき、方キャタピラで回転しているので負荷がかかり、キャタピラがホイールからとれてしまいます......

で、思った改善策が

1.キャタピラを2つのホイールではなく3つ、4つで支えることでずれを防ぐ

2.キャタピラを上から小さなホイールで押さえ込む(キツく締めつける)

3.キャタピラの前後を解体し、レゴでキャタピラが動かないようになる工夫を施す

4.プログラムで回転数を読み込み、モーターの回転が少なくなれば逆回転するようにプログラム


まあ、わかりきっていることですが一番効率が良いのは3でしょうね、(一番めんどくさいけど...)

明日またロボットの一部を解体します.....ハァーーーー

1と2に関しては相当きつくしないと問題解決にはいたらないと思っています

そして、これすべてが無理であれば4を試します(プログラム解決はあまりしない方がいい)

さあ、問題はさておき、今年のロボットの特徴を紹介したいと思います!!

1.ライトセンサーアレー(Light Sensor Array)を使用 

2.NXTMMX v2 (NXTのモーターマルチプレクサ)でアームを制御

3.缶を確実に6cm上げる機構

4.去年(2013年度)使用していたEOPDではなくI2Cを使い加速度と連携し赤外線距離センサーで缶を検知

5.タッチセンサーはマイクロスイッチ

てな感じです(まあマイナーな特徴はまだまだあるのですが)

確実にLSA(Light Sensor Array)が最大の進化(?)だと思います

一応LSAは8個のライトがあるから実質ライトセンサー10個でライントレースしてることになりますw

とはいえ、京滋奈まではまだまだ(いや、まてよもうあと2ヶ月くらい!?)あるので変更はあると思うのですがだいたいはこんな感じでしょう!
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