2013年04月

ジャパンオープンまでもう一週間以内!!

えー、京滋奈が終わってから全然ブログをアップしていませんでした。

新学期(僕の学校では9月が新学年です)が始まり、いろいろ忙しく....

んで、今日は3つトピックがあります!

一つ目:ロボットの状況

京滋奈が終わってから僕のロボットは大きく(?)変化しました。

まず、記事にも書いたのですが、京滋奈が終わった夜、僕はロボットを解体していました。

まず、アームをかえた!

京滋奈でのアームは8歯ギアがレゴのポッチの中に食い込み、空回りすることがありました。

そのため、アームを大きくリニューアルしました(見た目はそんなにかわってないけど)。

コードをかえた!

以前はNXTのコードをflexi cable をどちらも使用していました。

しかし、NXTのケーブルは太くて固く、ケーブルだまりにも収まりきれません....

なので、新しくflexi cable を購入し、RCX変換ケーブル以外のLEGO純正ケーブルと取り替えました。

そのため、コードが収まりきれいになりました。

串よけをかえた!

串よけを大幅にかえました。

京滋奈では串が大問題でした。第二走行なんか、ほとんど串のせいで競技進行をしています。

そのため、まず、ロボットの前方にある串よけを改善しました。以前まで使ってた素材はキープし、はさみで細かくブラシ状に加工し、使えない単4電池を組み込み、重くしました。

しかし、これでもサイドから串がキャタピラ内に入り、キャタピラを動かなくしてしまいます。

そのため、今度はスポンジのような素材をロボットのサイドに取り付け、その問題も解決しました!!


After I returned form Keijina, I improved my robot in many ways.

1st: I recreated my arm. The gear used for the arm got loose in some occasion. Therefore, I made the arm more stable by adding lego spacers in the shafts.

2nd: I changed most of my cables. Before and during Keijina, many of my calble which connect motors/sensors to the NXT was Lego cables for NXT. However, these cables are large and stiff. To make my robot look aesthetically pleasing, and to avoid form these cables form getting stuck form walls, I bought Flexi-Cables form mindsensors.

3rd: I improved my system to avoid sticks. 
During Keijina, the I had to stop my robot four time during the second trial. This was almost all because my robot was affected by sticks. To solve this problem I made a brush like texture in the wiper on the front o the robot. As well as this, I added sponge type material on the sides of the robot, to avoid stick to go inside the tracks of the robot.

トピック二つ目:YouTubeに京滋奈のビデオをアップしました!

第一走行のビデオ
 
 

第二走行のビデオ

 

These are the videos of the two trials I did in the Keijina Competition. Check my youtube for more videos!!
(it's in the links on the left hand side under my profile)

トピック三つ目:プレゼンシートを完成しました!

まあ、ベースは京滋奈のやつですけどね、

京滋奈では3枚だったのですが、ジャパンオープンではA1までOKなのでA34枚にしました。

I finished creating my presentation posters!

The one I submitted to Keijina was 3 pages of A3. In the next competition I am allowed to bring a sheet of A1(which could also mean 4 A3 papers), therefore, I created another page making my presentation sheet 4 papers. 

ロボカップジュニア2013京滋奈ブロック大会

3月31日に伏見工業高校で2013年ロボカップジュニア京滋奈ブロック大会が行われました。

朝7時半に家をでて、8時に到着しました

パドックが床だとか、驚いた点はあったのですが、無事車検(車検している人にロボットの事を説明するだけだけど)も通り、開会式が行われました。

今年はレスキューAプライマリの参加チームは8チーム(10チームエントリーしたなか2チームが棄権)だったので、いつものことながらあまり「大会!」感を感じられませんでした。

しかし、開会式では全部門のチームが集まるのでもう人がいっぱい!

特にサッカーは小学生から高校生まですごいです

その後、10分ほどの練習をはさみ、試走が始まりました

試走は、本走の順番をきめるためです。(僕は試走6番面でした。トランプできめた)

僕の番が回ってきました。

走行前のロボットの整備やチェックを重ね、スタートボタンを押しました。

無事1部屋目成功

廊下通過

2部屋目成功

そこで、「まさかの!!」がやってきました

なんと坂で坂スイッチが反応しない!

スイッチは傾いていたから通電が反応しないようです....

そこで3回競技進行の停止を行い二階からのスタートになりました.....

その後、被災者の救助には成功し、ゴールはできました

得点は305点中285点でした。

試走が終わると、僕たちはすぐさまここを直す作業に取りかかりました。

いろいろ調べた結果、原因はアルミテープの接触不良で通電できていなかった事です。

それを直し、また本番コートでの練習に取りかかりました。

二階で誤作動するとか色々問題がありましたが、無事解決し、 第一走行時間がやってきました!

第一走行の時間は試走で一位だったので、最後です。

WROの時もそうだったのですが、この「待ち時間」すごい苦しいです。

ロボットは練習できない、しかしちゃんと動くが不安、でも動かしたら電池が減る

結局待つしかできませんでした。

最初の走行から1時間ほど待っていました

いよいよ僕たちの番が回ってきました

僕はもう一度坂のスイッチが反応するか確かめ、開始の合図とともにロボットを起動させました。

しかし!!

なんと、最初の部屋の20cmくらいまっすぐ進んだカーブのところで、補正プログラムが誤作動!?

あげくの果てには逆走し、競技進行の停止に...............

未だかつてなかったトラブルに驚きながらスタート地点にロボットを戻しました。

その後も特に最初の部屋では補正プログラムが発動するも、なんとか切り抜け、廊下、2つ目の部屋、を着々とクリアしていきました。

そして、やってきました! 坂!!

試走のとき全く反応しなかった坂です!

しかし、それも改良した坂スイッチでちゃんと反応しました。

その後は練習どうり、坂をのぼり、缶を見つけ、ゴールする事ができました。

またしてもパーフェクトを逃してしまいました.....

さあ、次はコートB、つまり難しい方のコートだ!と思い、練習をしていいか、聞くと、清掃のためだめだそうです。

つまり次ぎはぶっつけ本番ってことです

二回目の走行の順番は一回目と同じなので、僕たちはまたしても1時間まつことになりました

みんなの走行が終わり僕たちの番が回ってきました。

特に2つめの部屋の自信が確実にはない中、ロボットをスタートさせました。

1っ回目の走行とは違い、1つ目の部屋、廊下では誤作動なしにクリアできました。

そして、ロボットは二つ目の部屋に

しかし、そこでいきなりトラブルが!!

最初の障害物を乗り越えた後、串がキャタピラに挟まったことからロボットが動きません。

このままではモーターが壊れるので、すぐさま競技進行の停止を行いました。

もう一度ロボットをスタートさせます

すると、今度は障害物後の直角で、サイドのライトセンサーが黒を読まず、コースアウト!

原因は串だと踏んでいます。

今度こそ!と思いロボットをスタートさせたら、なんとなんと、2つ目の障害物で串により、回転がおろそかになり、元来たラインに反応し、逆走.....

これで完全に部屋の得点は0になりました......

時間をみて、後5分半ほど残っていたので、最後の障害物に再チャレンジするため、もう一度部屋の前からスタートさせました。

しかし、またまた同じ理由で逆走....

時計を見るともう4分ちょっと。時間を優先し、坂の前からロボットをスタートさせました。

そこからは、試走、第一走と同じように坂をのぼり、缶を見つけ、ゴールする事ができました

得点は パーフェクト - 60点 - 10点(障害物)= 275点でした.....

結果、パーフェクトができず、悔しい面も残りました。


その後、僕たちは荷物を片付け、友達が出場しているサッカーAライトウェイト決勝戦を見に来ました!

そこではもうライトウェイトではあり得ないほどのロボットが戦っていました!!

友達がいるチームもその相手もどちらも、ボールを見つけるとすぐさまボールに向かいます。

少しの隙でゴールが決まる一進一退の接戦で、見ている側としてはとても楽しめました!


これは大会を通しての話なのですが、たくさんの人とロボットトークができたのはとても楽しかった!

色々な学校や塾の先生方、大会でしかあえない友達、同じ部門内の競技者たち、そして、競技をみていただいたM先輩とK先輩! 

やっぱり大会って楽しいです!


その後、閉会式/表彰式があり、結果、一位、そしてベストプレゼンテーション賞を取る事ができました。

プレゼンシートは家で3日もがんばったのでとってもうれしかったです!(・∀・)つ


僕としてはパートナーにとても感謝しています

一緒にチームとして活動した時間はわずか2ヶ月ほどです。

レスキューが初めての彼に取っては点の付け方からルールから何もかもが新しかったと思います。

そのなか、ロボットに強い興味を持ち、僕が大会中とかで問題を解決するために一人で行動している中、一緒についてきてくれたり、色々提案もしてくました。

本当にありがとう!!



えー、結果的には1位になり、ゴールも3回で来、去年行けなかった全国大会への切符を獲得できたので、本当にうれしい気持ちでいっぱいです。

しかし、これで満足したわけではありません。正直ヤバいと思います。

そもそも、目標であるパーフェクトは試走から本走まで一回もできていません。

しかも、本走二回目では全部の競技進行の停止が串による影響です。

その他、補正プログラムが誤作動するなり、坂が反応しないなり、詰めの甘さがはっきりとわかります。

全国までもう一ヶ月もありません。

これらの問題を時間をかけ解決したいのですが、もうそんな余裕もありません。

全国大会まで気を引き締め、あらゆる問題点を洗い出し、効率よく対処していきたいと思います。



P.S

京滋奈の走行ビデオなどはまた時間があるとき(全国の後かもしれない)に編集し、YouTube にアップする予定です。 

ジャパンオープンへの選抜

〜4月7日追加〜

下↓に色々書きましたが、やはり僕の思い間違いでした。ジャパンの参加数はブロックではなくノードで見るから、関東ブロックの出場枠が多いらしいです。変な意見を書いてすみませんでした。

もちろんのことですが、ジャパンオープンに参加するためにはブロック大会を勝ち抜く必要があります。

しかし、大会やブロックにより、ジャパンオープンに参加できるチーム数がブロックごとに決まっています

例えばWRO関西では上位2チーム

去年(たぶん今年も)京滋奈ブロック(レスキューAプライマリ)では1位のみ

このように、2位で喜ぶところもあれば、2位をとってもジャパンに出られないところがあります。

僕はこれがその全国全体のエントリー数とそのブロックのエントリー数の比例だと思っていました

(たとえばAブロックの参加人数が20チーム、Bブロックの参加人数が10チームだとしたら、AブロックからはBブロックの二倍の人数がジャパンに行くはずです)

上に↑なんか例まで書いたのですが、これも僕が思っているだけで、どこかで読んだとか言う訳ではありません。



今年の関東ブロックのレスキューAプライマリのエントリー数は6チームです京滋奈ブロックは10チームです

僕は上の例で考えていたので、京滋奈からジャパンへ行くチーム≥関東からジャパンへ行くチーム  だとおもっていました。

しかし、実際ジャパンへ行くチーム数は京滋奈から(2になったかも)1チーム、関東から3チームでした。


どこかに書いていて、僕がみていないだけかもしれないかもしれませんが、競技者として、有無はいいとして、選抜の基準は知りたいです。

(なんか最後グチっぽくなってすみません...)

 

こ、こんな時間に!?

京滋奈から帰宅し、晩ご飯を食べ、一息ついたところで、京滋奈ではハード的/ソフト的に気に入らなかったところがあったため、ロボットを分解→作成、分解→作成、を繰り返していくうちに、気づいたら2:45分!?

ヤバいww 
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