2013年01月

Robocup Junior Rescue A 2013 Rules

レスキュー2013ルールがでました!

ルールは結構変わっていました!

まず、交差点があります。

交差点はT字路か十字路があります。

どちらの場合も交差点の中心に半径2cmの緑色の円が張られています。

この円で反応させるのが狙いでしょう。

ルールではこの交差点に差し掛かった場合最も右の道を選べ。と書かれています。

つまり、T字路では右の道か、場合によればまっすぐって言うことになります。


それだけではありません。

ルールのサンプル写真にもあるのですが、被災者を救出する部屋が一階にあるかもしれません。

でも被災者救出は絶対に最後になるのです。

と言うことはこの場合 1階1部屋目をクリア→廊下→T字路→坂を登る→二階でライントレース→坂を下る→坂の直前のT字路でレッドゾーンに入る→被災者救出→ゴール

(坂には黒線があります)

これはおもしろい!!

まあ、作成が面倒だから今のままで交差点がある一階からの被災者がある二階、のパターンが多いでしょう。(上↑に書いたパターンでは長い廊下や妙なところに入り口がある部屋などがいるから)

ともかく、これはだいたいプログラムで解決できるであろう箇所なので、まずは一安心。

しかも、今年の地区大会と全国大会は2012年ルールでやるので、今年は最低でも世界大会からです。

毎年毎年似通ってたのでこうなったことにうれしい面もあります。



P.S

EOPD、および自作坂スイッチの設置完了しました。

坂を検知

ロボカップレスキューには坂があります。

さて、この坂にはラインがないのでライントレースは出来ません。

なので、たいてい、多くのロボットは様々な方法を使ってこの坂を検知しています。

水銀スイッチ、加速度センサー、距離センサー、などなど

さて、今まで僕は水銀スイッチを使用していました。

ただ、僕が使っているやつは反応しすぎるのです。

なんせ、水銀は液体なので、ロボットの振動で反応します。

まあ、本命の坂検知は条件を色々与えてやれば、誤作動なくライントレースは出来ます。

ただ、ポート関係で僕はEOPDを坂検知のセンサーがついているポートにくっつけないといけないんです。 

この状態でプログラムを組むと、缶を探している途中に水銀スイッチが反応しまくり、何度もロボットが立ち止まる上に正確な値が読めない場合があります。

そこで、

自作の坂検知のセンサーを作成しました。

機能的には水銀スイッチと同じ通電で反応する仕組みです。

まあ、レゴをメインにつかっているので、無論、水銀スイッチよりはデカイです。

しかし、ためしたところ、ちゃんと坂でないと反応しません。(しかも反応したかどうか目で確認できるからいい!)

さあ、後は取り外したタッチとEOPDを設置して、二階のプログラムをつくるだけ!

な、なんと!?

も し か し た ら.......

僕のロボットに距離センサーがつくかも!!

現在、僕のロボットはライトセンサー(NXT)が4つついています。なので、ポートは満タンです。

坂検知、通電、後方のタッチ、などなど、色々タッチとかで解決してきたのですが、問題があります。

二階です。

いままで距離センサーの類いのものがなかったのでタッチと通電でやってたのですが、

とにかく遅い!

もう障害物とか何もなくても、スキュニングしてる時点で遅い!

ただでさい、足回りがギア構造なので、一階が遅いのに、二階が遅すぎると完全にタイムオーバーします....

なので、やっぱり距離センサーが欲しかったのです

そして、今日それなりの解決策が生まれました。

ライト(NXT)とEOPD(光距離センサー)の重ね付け!!

そんなの無理っぽいのですが、一階の時はEOPDを上向きにしていると検知範囲の20cm以上に壁があるので、ライトの値には問題なし!

そうなんです、NXT付属の超音波みたいに検索範囲が広すぎるセンサーでは一階で、二階の下が見えちゃうのです

アームとゴムとかで坂に入る前にEOPDを横向きに下ろして、そのまま2階で缶を探す!

これだとEOPDとライトの重ね付けが出来る!

NXCでテストしても上手く行くし、 後の問題は作成だけです。

現在、センサー、ケーブルだまり、ギア構造、アーム、ポートスプリッター4個、などなど、いろんなもんがてんこもりな僕のロボットにEOPD、しかも動かす機構を作るのは困難です。

完成次第、新しい記事かこの記事に報告したいです。

学校

学校がはじまりました

すっごく疲れています。(←あまり更新は期待するなってこと...) 

WRO 2013!!

WRO 2012の記事もろくに終わってないのにWRO 2013に先走ってしまいました....

(っていうか今ロボカップだろ!) 

と、言うことで、2013のルールが出ました!!!!!!!!!!(あくまでも世界ルール)

見たところ、段差などの障害物を超え、レゴにかぶさっている物が四つあり、(2012年の高校ルールの用な感じ)それをを取り外し、かぶさってた中にある4つのうち1つの黒いやつをまた段差などの障害物を超えゴールへ運びます。

(すみません、眠くて説明が適当になりました)

もう寝たいので、続きはまた落ち着いたら書きたいです。

アイデアはあります。

(缶のやつより簡単な気がします。タイム勝負になるのかな?)

ではこの辺で、
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