2012年12月

2012年終了! もうすぐ2013年!

もうすぐ2013年!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

2012年ももうすぐ終了します!

今年は京滋奈で落ち、がんばってWRO関西、全国、と突破し、世界大会の出場権を獲得し、10位と言う成績をおさめることが出来ました。

僕にとってはとても思いでに残る1年になりました!

そして2013年元旦でこのブログも1周年です!

正確にはlivedoor にブログを変更してからの1周年です (その前の6ヶ月間のブログはこちら!) 

来年もよろしくお願いします!

2012年、ありがとう!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

ロボカップの練習

先日、坂が上れない病にかかっていた僕のロボットでしたが、タッチセンサーなどを考慮して、坂は30度+バンプでも登れるようになりました!!  (o^∇^o)ノ

そして、パーツごとに作っていたプログラムをすべて合わせて一応 、一階→坂→二階→ゴール 出来るようになりました(あくまでも一応です)

今日は最終日だった冬期講習から帰宅後、少し一階の練習と坂から二階への動きの練習をしていました。

一階は去年、練習していたコースを少し変えてこんな感じに↓しました
53)

スタートは左したからです。

去年行けなかった短いバンプを直角後とギャップ中に置き、コースが終わる直前ではラインとは違う向きに長いバンプを置きました。

ライン的には最後の鋭角っぽい(鋭角の間にとても短い直線があるので鋭角にはなりません)の以外はまあ簡単です。

障害物もフィールドの真ん中にあるので簡単っちゃあ簡単です

(たまに直角でラインを外れます....それに関しては検討中です)

これがいけたので(ラインはずれることがあるので85%くらい)、力試しもかねて、去年の京滋奈の(難しかった方)コースを再現してロボットを走行させました

こんなかんじです(テープが張っていない廊下はやっていないです)
20120318213033cb7

(京滋奈のコースの写真はこのブログから頂きました。ありがとうございます)

結果:行けましたww(2回だけです)

今後、一階では多種多様なコースで練習して確実性を上げるほか、串の対策を考えたいです。

串よけは作成したのですが、その性能があまりまだわかっていないので


その他、今日は二階も少し練習しました。

真っ白なフィールドに缶と指定場所の黒い紙を置いて練習しました。

結果:だいたい一回で被災者を発見して救出できます。

課題:通電センサーの制度を良くする。

もちろん被災者を救出できたのも、串も障害物もないフィールドでの練習であったからです。

障害物が来たら今のプログラムじゃあ即座にアウトです...


去年よりスムーズに練習が出来ているのでこのままペースを落とさず(学校が始まったら確実に落ちます) 調整とプログラム作成をがんばりたいです。

ではこの辺で、(・∀・)ノ

2013年 ロボカップジュニア始動!!

現在まだWROシリーズの真っ最中なのですが(何週かかってんねん)、時期が時期なので、そろそろロボカップ2013年の記事も書きたいと思います。

今年もレスキューAプライマリにエントリーするつもりです

まず、ロボットとプログラムはだいたいできました!(あくまでもだいたい)

去年(2012年)のロボカップとの違い(少し)を紹介していきたいと思います。

 1.ライトセンサーを変えた

去年までRCXのライトセンサーをしようしていたのですが、今年からNXTの物に変えました。

もちろんRCXのやつの方が小さくて使い勝手が良いのですが、もう製造されていないので故障時などにとても困るだろう、と思いこれからのことを考えつけにくく、ロボットも大きくなるのですが、NXTのにしました。

2.NXT1個

去年、一昨年(全国)はNXTを2個しようしていたのですが、今年は1個のみで出場する予定です。

2個だとセンサーの数は増やせるのですが、大きく、重くなるので、シンプルにコンパクトな物にしました。

センサーの種類と数の問題は上手くタッチセンサーなど使用し、WROで得たセンサーをあまり使わず走行する技術をあわせてみます

3.ギア構造

去年は重心を低くするため、ロボットの底辺を低くしすぎ、結局短いバンプに引っかかりました。

今年はそれを改善するためと足回りを強くするためにギアを使用する予定です。


大きくはこの辺です。




現在の問題

坂が上れない、坂で転げる、坂でバンパーが反応する

え、!?

はい、坂が問題です。

意識して重心を低く、前にしたので25度の坂+バンプは楽々とのぼれる

じゃあなぜ坂でいけないんだ!!(`・д・´)

僕が出場する京滋奈ブロックはコースがとてつもなく難しい上に設計ミス(!?)が原因らしく坂が27.5度なんですよ.....

しかも使っている白い板が微妙に滑りや滑りやすいのです

家では28〜29度のバンプ付き坂の練習をしています

なので坂が問題なのです!(/TДT)/

ただ、アームをおろせば30度+バンプでも楽々と登ります

じゃあそうすればいいじゃないか!

そう簡単には行かないのです.....

アームはおろせても、現在距離センサーがついていない僕のロボットでは二階が検知できません。

なので、現在はアームの先頭部分での坂検知を計っています。

ではこの辺で、(`・ω・´)

WRO世界大会 当日(予選)

この日、僕は初めて緊張を感じました。

朝、すべての部品等を持ち、会場、、、の前に開会式が行われる豪華な大ホールへ向かいました。
 
"ホールへ移動中のウェルカムポスターで記念写真”
 P1030508

開会式では全チーム、コーチスタッフが集まり、お偉いさんの話を聞き(長かったから最後らへんは聞いてなかったw)、参加国が順に呼ばれ、皆を騒がせていました。

僕たちはWROの説明等を聞いているとき、緊張などからボーっとしてましたが、となりに座っておられた技志向さんは入念に最後のパーツチェックをしていました。さすがです!

"開会式”
P1030516

"UAE チームは盛り上がっていました”
P1030519

その後、全員、開会式のホールから会場のコンベンションセンターへ移動し、練習開始時間まで準備していました。

"サプライズルールを分からなくするために布がかぶせてあるフィールド”
P1030546



席に着き、パソコンとロボットの充電コードをつなぎ、作り方(写真)を最終確認していました。世界大会では全国大会同様ロボットを一から組み立てないと行けないのですが、説明書を使っては行けないルールがあります。なので、すべて暗記しなければならないのです。

"説明書の最終確認”
P1030550

数分後、パーツがすべてバラしているか確認するジャッジが回ってきました。

僕たちはすべてばらしたつもりだったのですが、予備のロボットのケース内にブッシュがついているシャフトが見つかりました...

”ジャッジのチェック”
P1030558
(前日の続きですが、前方の中国チームの旗が完全にパドックに入り込んでいます。一度出したのですが、また入れられました....)



ジャッジによるパーツの確認が出来たらサプライズルールの発表が行われました。

サプライズルールはBゾーンにあるピン球を二つ落とすことです。

え!? 

簡単すぎだろ!!?  

唖然として大とパドックからプロジェクターを眺めていました.....

簡単なので、ほぼプログラムの変更がいらないのは助かったのですが、逆にタイム勝負になることは確実です。 

何チームかは1分を切るタイムを出していたので僕らはがんばってもそのようなチームには勝ち目がありません。(僕らの日本での最高タイムは1分2秒です)

”サプライズルールの公開”
P1030565


サプライズルールはともあれ、司会からの合図で3、2、1、スタート!と練習時間のスタートを合図されました。

僕と大は順調に頭にある説明書でロボットを一から組み立てていきました。

そこでトラブルが!

僕と大、同時に説明書の一部をど忘れしてしまったのです.....(おい!)

緊張のせいか、全く思い出せなくて、ああでもない、こうでもない、と10分ほどさまよっていました。

幸運にも、それっぽい組み方を思い出し、その後は順調に作成が出来ました。

結果目標の30分の大きく上回る45分くらいでロボットを完成させました。

僕たちは昨日のプログラムを入れたまま練習に取りかかりました。

最初は気のせいだと思ったのですが、明らかにBモーター(左モーター)のパワーが弱いのです。

坂やAゾーンにもどる直線ではいつも大きく左に寄ります。

仕方なくパワー調整をしていたのですが、あいにく1回目の競技の時間になりました.....

”僕たちのロボットを置く場所 (B36 robotics X)”
P1030548

何チームも走行を終え、僕たちの番が近くなってきました。

成功して、予選上位に組み込むチーム、残念ながら失敗してしまうチーム、惜しいチーム、その中僕たちの番が回ってきました。

ロボットを指定位置に置いて、プログラムを選択して、審判の合図でNXTのオレンジボタンを押しました(いつもこの瞬間は指があり得ないほど震えていますw)

ロボットをAゾーンをクリアした後少しずれてBゾーンに入りました。

しかし!! 

BゾーンでAゾーンのずれが影響して後々Cゾーンのバンプがある橋で転落、Dゾーンまでも行けませんでした.........

このとき、自分の中ではまるで時間が止まったようでした。

何ヶ月もの苦労がこれ!?っと思うような気分でパドックに戻りました。


審判の集計を待っている時間、僕は千葉中科学部さんのパドックに寄り、結果をお聞きしました。

千葉中科学部さんとサンダーバード39号®さんはどちらもパーフェクトを出していたそうです。

しかも千葉中科学部さんは暫定3位! すげーw(゚o゚)w オオー!

"第一走行の結果”
P1030608



パドックに戻り司会の練習時間開始の合図を待ちながら僕は大と心に決めました

もちろん僕たちには後2走行あるのですが、もう後1回と考えて練習しよう!

3、2、1、スタート!と司会が第二練習時間の開始を告知した瞬間、僕はロボットのNXTとモーターを取り替え、プログラムを大のパソコンに移し、Bモーターのパワーを上げ、ダウンロードし、練習を始めました。

すると、何となくですがロボットがちゃんと、力強く、動いてくれました!!

何度か練習し、立て続けにパーフェクトだったので、走行の20分前に練習を切り上げ、練習時間終了まで待ちました。

全国、関西でもそうだったのですが、この「待つ」時間って凄いしんどいです....

これ以上触ったら電池も減るし、ロボットもちゃんと動かない。でも、時間があまりすぎて、本当に良いのか分からなくなる、ようなげんじょうです。


練習時間が終了して、僕たちの番が回ってきました!!!

僕は以前と同様にロボットを設置場所に置いて審判の合図とともにスタートさせました。

ロボットはAゾーンを順調に抜け、Bゾーンに入りました  今度はずれ無し!!

そのままスムーズにCゾーンを抜け、Dゾーンで缶を取るところまでいきました!

缶の並び方は簡単な方だったので、白い缶を取り、青、青、赤、赤、と順に取っていきました。

その後、ロボットはちゃんと坂をのぼり、再びAゾーンに

順番どうり缶を置いていき、審判から「ゴール!」の声が聞こえました。

思わず、二人で「よっしゃ!!」と大声で叫んでしまいましたww 

審判のボードの点数を4、5回チェックし直して、最終得点の場所を書いてもらい、僕はサインをして、フィールドから立ち退きました。

その瞬間から緊張と疲れがフ〜っと抜けていったのです。

世界まで順調に勝ち上がり、この場でパーフェクトが出来た! もうやることはやりました!

後は結果を待つだけ!

”走行後、ロボットが右側でゴールしている”
DSC04503


結果、満点、タイム:1分3秒(63秒)、上出来です!

この場で自己ベストの62秒より1秒だけ遅いタイムはもう大満足です!

(缶を持上げるロボットとしては1番早かったよww)

スコアボードに結果が掲載され、僕たちは9位でした。

決勝進出は無理でしたが、僕は全く悲しみや悔いはありませんでした。

"第二走行の結果”
P1030612


その後、スピードアップを計った第三走行は缶を取ってかえってきたもの、ずれてしまい、Aゾーンで転落してしまい、ちゃんと缶を置くことが出来ずに、終わりました。



何もともあれ、世界大会でベストのパフォーマンスが出来て、本当にうれしいです!!!!!!!

”競技後の二人”
P1030617


競技が終わってから、もう一つしたかったこと。それは外国チームとの交流です。

レゴで作った名刺ケースを持ち、様々な国のチームに挨拶をしに行きました!

南アフリカのチーム、コスタリカのチーム、インドの2チーム、ドイツチーム、ロシアチーム、などのチームと名刺交換をしたり、立ち話をしたり、至福の時でした、(・∀・)つ

大会後、部屋に帰り、フレンドシップナイトがあるので、代表Tシャツをきたまま朝開会式があったホールへ向かいました。

”向かう途中にフェラーリがあったので”
P1030656


フレンドシップナイトではサンダーバード39号®さんとレギュラーカテゴリー高校生部門の Reverse さんとよるご飯を頂きました。Reverse さんは和歌山県にある向陽高校の方々なので、関西からずっと一緒でした。

相変わらず、食事が遅れていて(1時間くらい)、その間、謎のピンクのジュースを飲んでいたり、折り紙で遊んでいたりw、交流(?)をしていました。

食後、部屋に帰り、ロボットの写真をiphoneや先生のカメラで取りまくり、「ロボットは明日ばらす」と、言う作戦で就寝しました。

"大と僕とがんばってくれたロボットの写真”
P1030673

鹿児島

現在WROシリーズの途中ですが、時期的ロボカップジュニアのシーズンなので、WROとロボカップジュニアを混ぜながら投稿したいと思います

それはさておき、今日、僕は家族旅行で鹿児島に行きます。行き帰りピーチ(低価格航空会社) を使用して桜島、指宿、霧島を廻り、23日の夜に帰宅します。

いってきます!! (・ω・)ノ
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