robotics X

2012年01月18日22:49

カテゴリ: robocup

京都大会はいかに！？

今日のねたは１月２９日に行われる京都大会についてです

とくにレスキューはエキシビションだけなので心配する必要はないのですが

せっかくなので出場したいです

ですがそこには色々と問題があります

1. その日の朝に駿台の全国学力テストがあります　こっちもすごく大事です

2. 大の予定　大がこられないかも！？

3. 時間的な問題　ロボットのが時間的な問題で完成していません

これらの理由で京都大会の行く手がすこし阻まれています．．．

それに先生からも京都大会は満点目指せと言われているのでそれでプレッシャーが．．．

しかもそこにサッカーが絡んでいるので（部活）．．．．．

これを機会に現在のレスキュー状況をまとめてみました（％で）

ライントレース＝９３％

ギャップ＝８０％

バンプ＝９５％

障害物＝９８％

坂検知＝７５％

坂＝８０％

二階へ入るところ＝３０％

缶の検知＝７０％

缶をつかんで避難場所へ持っていく＝７０％

全体的に上手く行く確率＝０％

　一度も成功していないから．．．．．．．．．

と言う具合です

２カ所だけエグイ所がありますがその他は７０％以上なのでよしとしましょう

（明日はサッカーだー）

2012年01月17日22:10

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スランプ脱出！？

今日は休み早々休みでした

なので、宿題を終えロボット練習に励んでいました

今日はだいたい新しいアームを作っていました

アームを変える理由は２つあります

まず、前のアームでは缶を落としてしまう確率が高い

そして、アームを坂で使うのでそれも出来るように改造しました

まず坂用に改造するのは簡単でした

アームの下にプーリーをタイヤのようにくっつけました

缶を落とさないようにするのは結構時間がかかりました

まず、コーナンへ行って予算５００円以内で材料を調達して来て、、、（408￥だった）

それをきって新しい、面の多いアームに両面てーぷでくっつけました

ですが、アームは四角形、でも缶は円形なので四角形の空いているスペースに以前使い物にならなかった滑り止めシートを丸めてくっつけてよみがえらせました！！

実際にそれで缶はほぼ落ちなくなりました

その後、閉じているアームを上から見ると、目のようなスペースが２カ所あったのでレゴブロックをくっつけて、ついでに厚紙で口を作り、年季が入っているアームをユーモラスに仕上げました（笑）

これが上から見た時の写真

その後、ライントレースをしたら

それも見事に成功！！！

バンプも、ほとんどどの方向においても超えられます！！

後は２階だけだぞ！！www

2012年01月17日00:35

カテゴリ: Robot; robocup

about 坂　

もう１２時を回っているので１７日になってしまったのですが１６日だと思ってください

先日、ロボットに重りをつけてはかったら2.4kgだということを紹介したと思います

実際に家で練習をしてみると坂のバンプを約７７％の確率で成功できたのですが、実際に練習会では１度しかクリアできませんでした．．．．．

しかも重すぎるロボットの体重が影響して、全体的にタイヤが空回りしていました

ほかにも重いのでパワーを上げると速く走りすぎて、ちょっと下げると、おもさで全然走らない

なのでバンプ克服もかねてロボットはダイエットを始めました。

重り、モーター、ハンドルなどなど、それなりに不必要なものを取り除いていくと、もはや違うロボットにみえるまで変わりました

しかもタイヤの上にクロテープ、両面テープ、そしてゴム手の滑り止めをくっつけてタイヤに滑り止めをつけました。

しかし！！

バンプが超えられません、（泣）

さすがにここまでくると僕もすこしいらついてきました．．．

で、

一度タイヤを外し、キャタピラだけにすると地味に上れました！！

それからアームの性能を利用して色々工夫したら、なんとか行けました。

まあ、現在、キャタピラだけという事情なので、ライントレースのバンプがきになりますが、

それは明日やってみます　wwww