技術公開 part 3

現在2015年度のロボットのアルゴリズムなどについての記事を書いているのですが、なかなか終わりません... 笑 (学校も始まったので更新頻度は落ちるかと...)

それまでに、より具体的な質問に返答しようと思います。

〜坂を登る〜 

I. 重心

レスキューで多くのチームを悩ます重心の問題です。

何が問題かというと、坂をどうクリアするかです。特にレスキューラインになると坂がただの邪魔者になったうえ、坂が幾つもあるコースが考えられるのでちゃんとクリアできないと得点が大幅に下がってしまいますね...泣

じゃあ、どうすればいいの?

ベストなロボットは平べったくて重さが均等に広がっているロボットです。

逆に背の高くて高ところに重いものが乗っかっているロボットは坂を乗り越えにくいロボットです。

あきらかに右のロボットの方が安定感がありますね笑(直感的に)

重力の方向とか物理で解決する方法もありますが、(っていうかそれが正統的な方法だと思う)多くのチームは試し試しやっていくのが(僕も含めて)普通だと思います

そういうこともあって、この問題はそれぞれのロボットで違うような問題になってくるのであまり「答え」というのがありません... (なのであまりこの記事を書いている意味がない...)

ただ、共通のことがあるとすれば、

1. 重いものはロボットの一番下に置く
2. ロボットの片側に重いものを置かない

ですね。それぞれの場合で「平べったくて重さが均等に広がっているロボット」 を目指すことが重要です。特にレゴのロボットで見かけるのがEV3/NXTがロボットの高いところの位置されているロボット。

レゴの本体は大きいしモーターもいびつな形をしているし配置は難しいですが、そこはできるだけ考えましょう笑 あきらかにロボットの底部に何も入っていないのに本体がロボットの高いところに位置しているロボットをよく見かけます。

特にNXTやEV3は電池と一体化していこともあってその置き場所でロボットの重心が大きく変わります。

この辺の配置はよくよく考えてロボットを作りましょう。


II. 摩擦

(ここからは、レゴのみの話になります)
摩擦もまた、重心とかと同じく物理的に求められると思うのですが... 結局は試し試しやりますよね笑

僕の経験上、レゴのキャタピラを使うよりバルーンタイヤで四駆にする方がはるかに摩擦が大きく、坂は登りやすいです。なので、その面でいうとバルーンタイヤの四駆をお勧めします。

ただ、バルーンタイヤの四駆は構造的に「しっかり」していないとうまくいかないこともあって、難易度が上がります。その面キャタピラは結構簡単に作れるのでハード面では易しいです。
 
なのでこれもチームによります... 各チームで考えて何がベストか選んでください 


(なにかパッとした記事になりませんでした.... もう少し説明してほしいことがあれば指摘お願いします) 

技術公開 part 2

~ 2014年のライントレースシステム ~

 この記事では2014年まで使っていたライントレースシステムを紹介します。

これが当時に配置です。
13 PM

真ん中2つあるのがNXTのライトセンサーです(NXT1、NXT2と呼びます)。それを挟む形であるのがRCXのライトセンサーです(RCX1、RCX2と呼びます) 。NXTの下にあるのがライトセンサーアレーです(LSAと呼びます)。

では、一つ一つ役割を説明していきます。

NXTのライトセンサーはメインのライントレース用です。この二つの比例制御でメインのライントレースを行っています。比例制御をするためにはラインを1点で見るのではなく面で見る必要があるので、地上から1.2~1.5cm くらいの高さ(正確な値は忘れた)から読んでいます。
→比例制御に関しては過去に書いた記事を参照してください

NXTライトセンサーを使う理由ですが、やはり信用性と安定性です。

今説明しているのはブラジル世界大会の時のライントレースシステムですが、同大会の全国ではメインのライントレースにLSAを使っていて散々なことになりました。

RCXライトセンサーは小さいですが、 色々と遅かったり、もう販売してないこともあってメインに使うのは僕はあまり好まないので。NXTのやつは少し光の環境が違っても、バンプとかにのって高度が変わっても、安定的に使えるのがいいところですね〜


RCX1とRCX2 は直角/交差点のために使っています。NXTライトより手前にあるのは、ライントレースしているときにNXTライトよりも先に直角に反応するためにそうしてます。
どちらでも反応したらすぐにプログラムでそのモードに切り替えます。

(交差点は右優先と考えて...)
手順としては
どちらかが反応すれば前後に少し動いてスキャニング。
RCX1もRCX2も黒を読めばまっすぐいって、メインループに戻る
RCX2(右)が反応すれば、光センサーが反応するまで右に回転。ただし、この場合右優先なので、前方の黒線を読まないように、少し秒数で回転してから光センサーが反応するまでにしてます。
RCX1(左)が反応すれば、光センサーが反応するまで回転。

ただこれだけです。

こうすることで直角と交差点を同じプログラムで攻略できます!

あと残るはLSAです。これでギャップ検索をします。
LSAは8つのライトセンサーで構成されているので真ん中の2つを使ってギャップを検索します。
(ギャップ検索に関してはまた詳しく書きます)¥
 

技術公開 予定

ライントレースとハードの構造についての質問がメジャーだったので、近日それらについての記事を投稿します。

2010〜2014年のライントレースシステム、2015年のライントレースシステム、ハードの構造(ギア構造、重心、ライトセンサーの位置、etc..)

 
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